在總結(jié)中，要客觀評價自己的成績，避免過度自夸或自責(zé)。一個好的總結(jié)具有概括性和凝練性，清晰地表達(dá)出所要闡述的內(nèi)容。以下是小編為大家整理的作品賞析，希望能夠幫助大家提高文學(xué)鑒賞能力。
機(jī)械類論文格式篇一
機(jī)械手是工業(yè)生產(chǎn)中非常重要的一個部分,本文主要探討了機(jī)械手的概念,發(fā)展歷史,以及機(jī)械手在國內(nèi)外的研究動態(tài),并重點分析了機(jī)械手的發(fā)展趨勢,以期為相關(guān)研究提供一定的借鑒。
機(jī)械手首先是從美國開端研制的，1958年美國結(jié)合控制公司研制出第一臺機(jī)械手，它的構(gòu)造是：機(jī)體上裝置一個回轉(zhuǎn)臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教形的。隨著計算機(jī)和自動控制技術(shù)的疾速開展，農(nóng)業(yè)機(jī)械將進(jìn)入高度自動化和智能化時期，機(jī)械手機(jī)器人的應(yīng)用能夠進(jìn)步勞動消費率和產(chǎn)質(zhì)量量，改善勞動條件，處理勞動力缺乏等問題構(gòu)成。由于制造企業(yè)技術(shù)的不時進(jìn)步，對工業(yè)機(jī)器人的需求越來越大，因此工業(yè)機(jī)器人技術(shù)在制造業(yè)應(yīng)用范圍也越來越廣，其規(guī)范化、模塊化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化的水平越來越高，功用也越來越強(qiáng)，正在向著成套技術(shù)和配備的方向開展。在科學(xué)技術(shù)高速開展的今天，憑仗單一的人工化消費是無法到達(dá)工業(yè)化的大量請求，因而我們需求引進(jìn)機(jī)械手，來到達(dá)自動化消費，以進(jìn)步消費效益。
一、工業(yè)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和分類
機(jī)械手主要由手部、運動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大局部組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，依據(jù)被抓持物件的外形、尺寸、重量、資料和作業(yè)請求而有多種構(gòu)造方式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機(jī)構(gòu)使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、挪動或復(fù)合運動來完成規(guī)則的動作，改動被抓持物件的位置和姿態(tài)。運動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機(jī)械手的自在度。為了抓取空間中恣意位置和方位的物體，需有6個自在度。自在度是機(jī)械手設(shè)計的.關(guān)鍵參數(shù)。自在度越多，機(jī)械手的靈敏性越大，通用性越廣，其構(gòu)造也越復(fù)雜，普通專用機(jī)械手有2～3個自在度。控制系統(tǒng)是經(jīng)過對機(jī)械手每個自在度的電機(jī)的控制，來完成特定動作，同時接納傳感器反應(yīng)的信息，構(gòu)成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。控制系統(tǒng)的中心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，經(jīng)過對其編程完成所要功用。
機(jī)械手的品種，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。由于工業(yè)機(jī)械手重在應(yīng)用，就單從適用范圍扼要闡明了機(jī)械手的用處，機(jī)械手按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種：
一是專用機(jī)械手，它是隸屬于主機(jī)的、具有固定程序而無獨立控制系統(tǒng)的機(jī)械安裝。專用機(jī)械手具有動作少、工作對象單一、構(gòu)造簡單、運用牢靠和造價低等特性，適用于大批量的自動化消費的自動換刀機(jī)械手，如自動機(jī)床、自動線的上、下料機(jī)械手和加工中心。
二是通用機(jī)械手，它是一種具有獨立控制系統(tǒng)的、程序可變的、動作靈敏多樣的機(jī)械手。在性能范圍內(nèi)，其動作程序是可變的，經(jīng)過調(diào)整可在不同場所運用，驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)是獨立的。通用機(jī)械手的工作范圍大、定位精度高、通用性強(qiáng)，適用于不時變換消費種類的中小批量自動化的消費。通用機(jī)械手按其控制定位的方式不同可分為簡易型和伺服型兩種：簡易型以“開一關(guān)”式控制定位，只能是點位控制，伺服型能夠是點位的，也能夠完成連續(xù)控制，伺服型具有伺服系統(tǒng)定位控制系統(tǒng)，普通的伺服型通用機(jī)械手屬于數(shù)控類型。
二、工業(yè)機(jī)械手的應(yīng)用
機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加安裝，如在自動機(jī)床或自動消費線上裝卸和傳送工件，在加工中心中改換刀具等，普通沒有獨立的控制安裝。機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步開展鍛造設(shè)備的消費才能，改善熱、累等勞動條件。機(jī)械手在工業(yè)制造范疇的應(yīng)用主要讓機(jī)器人在機(jī)械制造業(yè)中替代人完成大批量、高質(zhì)量請求的工作，如汽車制造、艦船制造及某些家電產(chǎn)品（電視機(jī)、電冰箱、洗衣機(jī)）的制造等?；さ刃袠I(yè)自動化消費線中的點焊、弧焊、噴漆、切割、電子裝配及物流系統(tǒng)的搬運、包裝等工作，也有局部是由機(jī)器人完成的。
隨著工業(yè)機(jī)械化水平的不時進(jìn)步，工業(yè)機(jī)械手曾經(jīng)普遍應(yīng)用到現(xiàn)代化制造的許多行業(yè)，例如，我國的汽車及汽車零部件制造業(yè)、機(jī)械加工行業(yè)、電子電器行業(yè)等范疇都在運用工業(yè)機(jī)械手停止加工制造。在工業(yè)消費中，弧焊機(jī)器人、電焊機(jī)器人、裝配機(jī)器人及搬運機(jī)器人等工業(yè)機(jī)器人都已被大量運用。在制造業(yè)中，特別是在汽車行業(yè)，如在毛坯制造、機(jī)械加工、焊接、熱處置、外表涂覆、上下料、裝配、檢測等作業(yè)中，機(jī)器人已逐漸取代人工作業(yè)。汽車行業(yè)首先是代表高技術(shù)的范疇，投入也是相當(dāng)大，也是率先普遍應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人的范疇。目前，國內(nèi)一些大型制造企業(yè)，如比亞迪、富士康等均已將工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用到消費車間，并大范圍投放。像上海、深圳、廣東等這些電子和汽車業(yè)比擬興旺的沿海城市更是大范圍的把機(jī)械手投入消費上的加工。像abb、kuka、fanuc機(jī)械手、motoman機(jī)械手等，這些機(jī)械手被普遍用于電子產(chǎn)品的裝配、貨物搬運、汽車部件的焊接等方面，從當(dāng)前工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用開展現(xiàn)狀和趨向，能夠看出整個工業(yè)機(jī)器人的開展前景是十分好的。
由于工業(yè)機(jī)械手具有很高的靈敏度和耐力度，消費復(fù)雜，價位也比擬高，因而工業(yè)機(jī)械手的定位主要是中高端應(yīng)用。現(xiàn)有的裝夾機(jī)械手為了到達(dá)所請求的通用性，在構(gòu)造、控制以及最后的制造上常常比擬復(fù)雜，因而價錢也比擬昂貴。本文對我國國內(nèi)已有的專利停止研討，如中國國度學(xué)問產(chǎn)權(quán)局發(fā)布了一項創(chuàng)造專利：自動上下料機(jī)械手（公開號：cn101168251），其主要有定位、夾緊和翻轉(zhuǎn)三局部組成，夾緊部件與滑動驅(qū)動器相聯(lián)，滑動驅(qū)動器與翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)固定銜接，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與定位機(jī)構(gòu)滑塊限位銜接，定位氣缸與導(dǎo)軌分別固定于頂板上；運用橫跨構(gòu)造，位于數(shù)控機(jī)床的上部；只是在滑塊上設(shè)有檔塊來調(diào)理定位角度，需配定位置。中國國度學(xué)問產(chǎn)權(quán)局20還發(fā)布了一項適用新型專利：全自動送料數(shù)控機(jī)械手（公開號：cn79955），其運用送料臂的機(jī)構(gòu)，送料臂的一頭裝置在箱體，另一頭與送料鉗經(jīng)過銷釘旋轉(zhuǎn)式相連，送料臂和箱體之間銜接有拉力氣缸，送料臂上還設(shè)有從動壓輪和復(fù)合凸輪；定位采用信號測試桿、接近開關(guān)等；為滿足不同產(chǎn)品消費，運用了可調(diào)整復(fù)合凸輪的外周外形。上面兩項專利都是基于數(shù)控機(jī)床和盡量進(jìn)步經(jīng)濟(jì)適用性而設(shè)計的，但也還有一些問題：為進(jìn)步通用性，雖設(shè)有可調(diào)機(jī)構(gòu)，但可調(diào)范圍受局限，比方自動上下料機(jī)械手采用橫跨構(gòu)造，機(jī)械手的位置相對可調(diào)范圍比擬小；而全自動送料數(shù)控機(jī)械手則采用可調(diào)整復(fù)合凸輪，受限也較大；由于構(gòu)造的限制，機(jī)械手的裝置位置配合請求較高，且調(diào)整較艱難；機(jī)械手的構(gòu)造外形相對固定，拆卸較繁瑣。由此看來，工業(yè)機(jī)械手的制造尚處在初級階段，還有很多方面需求改良，以更好的順應(yīng)現(xiàn)代機(jī)械化的需求。
三、結(jié)語
從當(dāng)前工業(yè)機(jī)械手在制造業(yè)上的應(yīng)用開展現(xiàn)狀能夠看出將來工業(yè)機(jī)械手的應(yīng)用前景普遍，為此，我國應(yīng)加大對工業(yè)機(jī)械手的自主研發(fā)力度，增強(qiáng)科技創(chuàng)新，以緊跟時期步伐，使中國的工業(yè)機(jī)械化走在國際前沿。
機(jī)械類論文格式篇二
這次為期六個月的畢業(yè)頂崗實習(xí)是我順利完成大學(xué)所有課程以及參與社會實踐活動很重要的一部分。在就業(yè)指導(dǎo)處老師幫助下我在xxx科技集團(tuán)參加畢業(yè)頂崗實習(xí)?？梢哉f我在這里的頂崗實習(xí)中學(xué)到了很多在課堂沒學(xué)到的知識，受益匪淺，為畢業(yè)之后順利就業(yè)奠定了良好的基礎(chǔ)。
xxxx園區(qū)，位于煙臺開發(fā)區(qū)，現(xiàn)有員工近8萬人，工業(yè)總產(chǎn)值居于xxx在大陸八大工業(yè)園區(qū)的第三位，僅次于xxxx園區(qū)，將建設(shè)成為山東半島最大的xx產(chǎn)品工業(yè)基地。目前園區(qū)內(nèi)主要有xx和xx兩大事業(yè)群。
我的頂崗實習(xí)崗位是xxx事業(yè)群cnp組裝xx線完成品檢查，在師傅和同事的幫助下，我順利完成了各項生產(chǎn)、檢測任務(wù)，通過不懈的努力和出色的表現(xiàn)，得到了領(lǐng)導(dǎo)和同事的一致認(rèn)可。
二、主體
2、1頂崗實習(xí)目的
2、11畢業(yè)頂崗實習(xí)是我們機(jī)械制造與自動化專業(yè)知識結(jié)構(gòu)中不可缺少的組成部分，并作為一個獨立的項目列入教學(xué)計劃中的。通過本次頂崗實習(xí)使我能夠從理論高度上升到實踐高度，更好的實現(xiàn)理論和實踐的結(jié)合，為我以后的工作和學(xué)習(xí)奠定初步的基礎(chǔ)。
2、12可以使我們通過頂崗實習(xí)獲得基本生產(chǎn)的感性知識，理論聯(lián)系實際，擴(kuò)大知識面;同時畢業(yè)頂崗實習(xí)又是鍛煉和培養(yǎng)學(xué)生業(yè)務(wù)能力及素質(zhì)的重要渠道，使我能夠親身感受到由一個學(xué)生轉(zhuǎn)變到一個職業(yè)人的過程。逐步實現(xiàn)由學(xué)生到社會的轉(zhuǎn)變。
2、13培養(yǎng)當(dāng)代大學(xué)生具有吃苦耐勞的精神，也是學(xué)生接觸社會、了解產(chǎn)業(yè)狀況、了解國情的一個重要途徑，培養(yǎng)我們初步擔(dān)任技術(shù)工作的能力、初步了解企業(yè)管理的基本方法和技能;體驗企業(yè)工作的內(nèi)容和方法。這些實際知識，對我們以后的工作，奠定十分必要的基礎(chǔ)。
2、2頂崗實習(xí)單位及崗位介紹;
2、21頂崗實習(xí)單位簡介
xxxxx科技集團(tuán)簡介：
xxxxxx位于煙臺開發(fā)區(qū)，現(xiàn)有員工近8萬人，工業(yè)總產(chǎn)值居于xxx陸八大工業(yè)園區(qū)的第三位，僅次于深圳上海園區(qū)，將建設(shè)成為山東半島最大的xx產(chǎn)品工業(yè)基地。目前園區(qū)內(nèi)主要有xxx和xxx兩大事業(yè)群。xxx煙臺科技園20xx年開始進(jìn)行投資設(shè)廠前置籌備工作，20xx年7月正式投產(chǎn)運營。xxx科技集團(tuán)以實力創(chuàng)效益，以效益謀發(fā)展，以發(fā)展?fàn)I造規(guī)模，以規(guī)模換取口碑，以口碑造聲勢，以強(qiáng)大聲勢進(jìn)軍市場，以實力贏得了世界五百強(qiáng)企業(yè)之稱號。
企業(yè)的經(jīng)營理念：愛心、信心、決心。
企業(yè)的從業(yè)精神：融合、責(zé)任、進(jìn)步。
企業(yè)的成長定位：長期、穩(wěn)定、發(fā)展、科技、國際。
企業(yè)的文化特征：辛勤工作的文化;
負(fù)責(zé)任的文化;
團(tuán)結(jié)合作且資源共享的文化;
有貢獻(xiàn)就有所得的文化。
企業(yè)的核心競爭力：速度、品質(zhì)、技術(shù)、彈性、成本。
2、22崗位介紹
我們生產(chǎn)的產(chǎn)品名稱是xxx,是一種高端游戲機(jī)，是為日本企業(yè)代做的產(chǎn)品。我從事的崗位是完成品檢查，隸屬于檢測段，是組裝段與后測試段的過度，有著至關(guān)重要的作用。我的工作就是把待檢測品從流水線上取下來，然后放在完成品檢查治具上，拉合把手，啟動電源，待被檢查品進(jìn)入檢測畫面后，按照畫面的提示操作，嚴(yán)格按照sop作業(yè)，直到出現(xiàn)xxx畫面。然后關(guān)閉電源，把被檢查物從完成品檢查治具上取出，放回流水線。在檢查過程中，可能出現(xiàn)各種情況的不良現(xiàn)象。如xxx為電池沒電了，需要更換電池，在這個過程中必須關(guān)機(jī)。要是出現(xiàn)其他代碼，需寫不良品票，按照公司的要求詳細(xì)、認(rèn)真填寫不良品票。如xxxx,這樣的填寫不良品票，送修就行了!
2、3頂崗實習(xí)內(nèi)容及過程
2、31了解過程
起初，剛進(jìn)入車間的時候，車間里的一切對我來說都是陌生的。車間里的工作環(huán)境還好，就是人特別多，車間也非常大，有1000多平方。呈現(xiàn)在眼前的一幕幕讓人的心中不免有些茫然，即將在這較艱苦的環(huán)境中工作6個月。第一天進(jìn)入車間開始工作時，所在線體的線長、多能工給我安排工作任務(wù)，分配給我的任務(wù)是跟著一名叫茌良志的老員工學(xué)習(xí)完成品檢查，我按照師傅教我的方法，運用完成品檢查治具開始慢慢學(xué)著檢查該產(chǎn)品，在檢查的同時注意操作流程及有關(guān)注意事項等。畢業(yè)頂崗實習(xí)的第一天，我就在這初次的工作崗位上檢查產(chǎn)品，體驗首次在社會上工作的感覺。在工作的同時慢慢熟悉車間的工作環(huán)境。
作為初次到社會上去工作的學(xué)生來說，對社會的了解以及對工作單位各方面情況的了解都是甚少陌生的。一開始我對車間里的各項規(guī)章制度，安全生產(chǎn)操作規(guī)程及工作中的相關(guān)注意事項等都不是很了解，于是我便閱讀頂崗實習(xí)單位下發(fā)給我們的員工手冊，向線體里的師傅、員工同事請教了解工作的相關(guān)事項，通過他們的幫助，我對車間的情況及生產(chǎn)組裝產(chǎn)品、檢查產(chǎn)品等有了一定的了解。車間的工作實行兩班制(a、b班)，兩班的工作時間段為：早上7:10至晚上7:10,晚上7:10至早上7:10.車間的所有員工都必須遵守該上、下班制度。
2、摸索過程
對車間里的環(huán)境有所了解熟悉后，開始有些緊張的心開始慢慢平靜下來，工作期間每天按時到廠上班，上班工作之前先到指定地點等待副線長集合員工開會強(qiáng)調(diào)工作中的有關(guān)事項，同時給我們分配工作任務(wù)。明確工作任務(wù)后，則要做一下工作前的準(zhǔn)備工作，于是我便到我們工站的工具存放區(qū)找來一些工作中需要用到的相關(guān)用具(比如：不良品票，手指套，防靜電手套，靜電環(huán)、產(chǎn)品標(biāo)識單等)。在機(jī)臺位置上根據(jù)sop(員工作業(yè)指導(dǎo)書)上的操作流程進(jìn)行正常作業(yè)，我運用工作所需的治具將流水線上的產(chǎn)品檢測好，并將檢測完畢的產(chǎn)品放回流水線，進(jìn)行下一道工序。另外在工作中，檢測生產(chǎn)出的產(chǎn)品有時會出現(xiàn)異常(比如：彩屏、黑屏、不讀卡、開機(jī)斷電等)。出現(xiàn)上述情況時，要按照規(guī)定的程序填寫不良品票，交給線外人員送修。
在工作期間有些產(chǎn)品的檢測難度較大。第一次檢查可能ng, 這是需要追加四次檢測，在這四次當(dāng)中出現(xiàn)一次ng,視為不良，不能像良品一樣放回流水線，需要單獨放置在規(guī)定的地點。為了提高檢測效率，避免ng的發(fā)生，于是我便向同工站的員工同事交流，向他們請教簡單快速的檢測方法與技巧。運用他們介紹的操作方法技巧慢慢學(xué)著檢測這有難度的產(chǎn)品，從中體會檢測產(chǎn)品的效果。同時在加工中保持一顆積極樂觀的心態(tài)，也有利于提高工作的效率。在平時工作過程中也要不斷摸索檢測產(chǎn)品的有效方法和技巧。有時在搖桿按鍵測試工站，對怎樣高效率的檢測不太明白，此時，我便向員工同事學(xué)習(xí)，向他們請教正確的搖桿按鍵測試方式，另外也可以詢問品管(品質(zhì)管理員)，按品管提供的要求進(jìn)行生產(chǎn)、檢測產(chǎn)品。
2、實際操作
經(jīng)過一段時間的完成品檢查、搖滾按鍵檢查、lcd&key、tp校正及產(chǎn)品老化的學(xué)習(xí)，我對車間產(chǎn)品的檢測的整個流程已有了一個較詳細(xì)的了解與熟悉。對有些常出現(xiàn)的不良現(xiàn)象和代碼也比較熟悉了，對不良產(chǎn)品的識別力也有所提高了，檢測產(chǎn)品的效率也在不斷提高。上班期間，接受線長、副線長和多能工分配的工作任務(wù)，在自己的工作區(qū)認(rèn)真地進(jìn)行作業(yè)。當(dāng)出現(xiàn)一些小的問題和困難時，先自己嘗試著去解決，而當(dāng)問題較大自己獨自難以解決時，則向線長、多能工反映情況，請求他們幫助解決。在他們的幫助下，出現(xiàn)的問題很快就被解決了，我有時也學(xué)著運用他們的方法與技巧去處理些稍簡單的問題，慢慢提高自己解決處理問題的能力。在解決處理問題的過程中也不斷摸索出解決治具小故障的方法途徑。這樣從而讓我在工作時的自信心不斷增強(qiáng)，對工作的積極性也有所提高。
在所用的治具不出現(xiàn)大的故障的情況下，在確保產(chǎn)品質(zhì)量的基礎(chǔ)上盡自己的努力提高工作的效率。盡量讓生產(chǎn)出的產(chǎn)品數(shù)量達(dá)到班產(chǎn)要求的數(shù)量，以便完成生產(chǎn)任務(wù)。每次下班之前，將自己工作區(qū)域內(nèi)的衛(wèi)生打掃干凈，垃圾放入垃圾袋中并放到相應(yīng)的位置，把工作桌面和地面上的.物品用具收拾擺放好。就這樣一天的全部工作內(nèi)容也就完成了，嘿!這工作任務(wù)也較艱巨的啊!
2、頂崗實習(xí)期工作總結(jié)和收獲
頂崗實習(xí)期間，我對頂崗實習(xí)企業(yè)的cnp組裝sok生產(chǎn)的整個操作流程有了一個較完整的了解和熟悉。雖然頂崗實習(xí)的工作與所學(xué)專業(yè)沒有很大的關(guān)系，但頂崗實習(xí)中，我拓寬了自己的知識面，學(xué)習(xí)了很多學(xué)校以外的知識，甚至在學(xué)校難以學(xué)到的東西。
在頂崗實習(xí)的那段時間，讓我體會到從工作中再拾起書本的困難性。每天較早就要上班工作，晚上較晚才下班回宿舍，深感疲憊，很難有精力能再靜下心來看書。這更讓人珍惜在學(xué)校的時光。
此次畢業(yè)頂崗實習(xí)，我學(xué)會了運用所學(xué)知識解決處理簡單問題的方法與技巧，學(xué)會了與員工同事相處溝通的有效方法途徑。積累了處理有關(guān)人際關(guān)系問題的經(jīng)驗方法。同時我體驗到了社會工作的艱苦性，通過頂崗實習(xí)，讓我在社會中磨練了下自己，也鍛煉了下意志力，訓(xùn)練了自己的動手操作能力，提升了自己的實踐技能。積累了社會工作的簡單經(jīng)驗，為以后工作也打下了堅實的基礎(chǔ)。
機(jī)械類論文格式篇三
機(jī)械電子工程專業(yè)俗稱機(jī)電一體化，是機(jī)械工程與自動化的一種。機(jī)械電子工程專業(yè)包括基礎(chǔ)理論知識和機(jī)械設(shè)計制造方法，計算機(jī)軟硬件應(yīng)用能力，能承擔(dān)各類機(jī)電產(chǎn)品和系統(tǒng)的設(shè)計、制造、試驗和開發(fā)工作。下面是小編為大家整理的機(jī)械電子
畢業(yè)論文
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計算機(jī)控制工程技術(shù)的應(yīng)用，使得機(jī)械電子工程向著專業(yè)化、科學(xué)化、智能化的方向發(fā)展，并且所發(fā)揮出的作用與水平越來越高。因此，控制工程技術(shù)成為了近些年中人們分析與研究的一個重點。所以，我們需要對于控制工程與機(jī)械電子工程的概念、控制工程技術(shù)在機(jī)械電子工程中的應(yīng)用問題進(jìn)行仔細(xì)的分析與研究工作，全面提高機(jī)械電子工程的質(zhì)量與水平，使其自動化與智能化程度得到有效提升，促進(jìn)我國機(jī)械工程行業(yè)的進(jìn)步與發(fā)展。
控制工程指的是有效應(yīng)用各種先進(jìn)的工程理論與先進(jìn)的計算機(jī)技術(shù)，形成的一種處理自動化工程技術(shù)問題的新技術(shù)方式。而機(jī)械電子工程是一個具有獨特特點的工程學(xué)科，以構(gòu)造簡單為其主要的特性，以模塊化的方式來進(jìn)行系統(tǒng)的操作。
而時代的發(fā)展與技術(shù)的進(jìn)步，尤其是人們對于電子機(jī)械工程要求的增多，我們需要將控制工程技術(shù)在機(jī)械電子工程中進(jìn)行有效的應(yīng)用，使的兩者優(yōu)勢進(jìn)行有效的融合，可以處理好機(jī)械電子工程中存在的許多難題，一方面對于控制工程技術(shù)進(jìn)行有效的檢驗，另一方面使得機(jī)械電子工程行業(yè)的質(zhì)量與水平得到提升，最終為促進(jìn)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展與社會的進(jìn)步做出應(yīng)有的貢獻(xiàn)。
在生物學(xué)基礎(chǔ)上形成的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)，是將多個有效簡單的網(wǎng)絡(luò)神經(jīng)元連接為一個網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，可以對于大規(guī)模網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)信息進(jìn)行有效的處理。原因在于，雖然以往的多個網(wǎng)絡(luò)神經(jīng)元具有十分簡單的特點。但是，我們將其進(jìn)行有效的連接與融合，就使得其成為了具有復(fù)雜處理能力的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)。這種系統(tǒng)一個最為收集整理顯著的特點是可以具有與人類相似的適應(yīng)學(xué)習(xí)能力，最終使得神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)朝著多功能、一體化、智能化的方向進(jìn)行發(fā)展。我們以神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)在電子機(jī)械工程中的應(yīng)用為例子進(jìn)行具體的說明。電子機(jī)械工程中，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)可以有效在數(shù)控機(jī)床中應(yīng)用。比如：人們有效的應(yīng)用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)，可以有效對于數(shù)控機(jī)床切割中不確定地點進(jìn)行有效改變，最終使得數(shù)控機(jī)床加工的效率幅度得到大規(guī)模提升，使得機(jī)械電子工程行業(yè)的安全性得到全面提升。
機(jī)械電子工程行業(yè)具有復(fù)雜性的特點，尤其是其加工流程具有非常大的困難。所以，我們應(yīng)用傳統(tǒng)的加工工藝流程方式建立起的模型，即自動化控制方式很難進(jìn)行有效的工程流程控制。但是，科技水平的提高，將控制工程技術(shù)中的模糊控制工程技術(shù)在機(jī)械電子工程行業(yè)中進(jìn)行應(yīng)用，可以使其具有直觀化與形象化的特點，使得以往機(jī)械電子工程中的復(fù)雜問題變得非常簡化，提高了其質(zhì)量與水平，發(fā)揮出機(jī)械電子工程行業(yè)的價值。
而模糊控制工程技術(shù)之所以有著這樣的效果，其原因在于，模糊控制工程技術(shù)具有簡單靈活的算法，使得模糊控制工程技術(shù)程序編制過程非常的簡單，最終使得機(jī)械電子工程中的數(shù)據(jù)信息輸入量進(jìn)行有效的控制，使其偏差保持在合理化范圍內(nèi)即可，就能保障工程的質(zhì)量，而不需要對于 機(jī)械電子工程行業(yè)大量數(shù)據(jù)信息進(jìn)行精確化的分析與研究工作。這種應(yīng)用方式大大降低了其應(yīng)用的難度，減少了其工作量。因此，我們將模糊控制工程技術(shù)在機(jī)械電子工程中進(jìn)行應(yīng)用會取得良好的應(yīng)用效果。
控制工程技術(shù)中的魯棒控制指的是，技術(shù)系統(tǒng)在受到外界條件干擾下依然可以在某一方面保持應(yīng)有的功能與特性，最終使得其具有良好的應(yīng)用效果。具體來講，我們將控制工程技術(shù)中的魯棒控制在機(jī)械電子工程中進(jìn)行應(yīng)用，可以提高機(jī)械電子工程工藝的質(zhì)量和水平。比如：我們以魯棒控制在機(jī)械電子工程中機(jī)械制造生產(chǎn)為例子進(jìn)行具體的說明。如：在柔性臂軌跡制造中，我們通常應(yīng)用的是滑膜變結(jié)構(gòu)的控制方法來進(jìn)行工藝制造的控制，并且研究出慢變控制器。而我們有效的應(yīng)用魯棒控制就可以應(yīng)用先進(jìn)的理論研究出魯棒控制器，并且使其發(fā)揮出應(yīng)有的作用，對于整個系統(tǒng)的控制器結(jié)構(gòu)進(jìn)行科學(xué)調(diào)節(jié)。因此，我們應(yīng)用這種方式，通過應(yīng)用補償控制算法，可以對操作軌跡模擬研究工作進(jìn)行有效的補償控制計算，最終保障柔性臂軌跡制造中的滑膜變結(jié)構(gòu)。同時，想要達(dá)到以上的控制結(jié)果，我們需要對于其運行目標(biāo)軌跡的過程進(jìn)行有效的控制，使其具有合理化應(yīng)用的組合方式，最終確?？刂乒ぷ鞯男Ч鸞。
控制工程技術(shù)中的智能化控制系統(tǒng)，將優(yōu)質(zhì)的計算機(jī)技術(shù)與人工智能技術(shù)進(jìn)行了有效的融合，可以對機(jī)械電子工程中的具體操作流程與應(yīng)用的工藝技術(shù)進(jìn)行人工智能化模擬與控制，全面提高機(jī)械電子工程的質(zhì)量與效率。原因在于，智能化控制系統(tǒng)具有與人腦相似的大腦思維模式，通過有效的對于自主信息數(shù)據(jù)進(jìn)行收發(fā)，使得其控制的機(jī)器人像人一樣進(jìn)行自動化工作，進(jìn)行大規(guī)模機(jī)械化的生產(chǎn)，最終使得機(jī)械生產(chǎn)的效率與人工效率進(jìn)行有效結(jié)合，完成對于機(jī)械電子工程生產(chǎn)流程的控制，節(jié)約了大量工程的成本與人力物力資源，提高了工程的質(zhì)量與效率，使其取得良好的經(jīng)濟(jì)效益與社會價值，提升了其在社會生產(chǎn)中的競爭力。對于應(yīng)用這些先進(jìn)技術(shù)方式的企業(yè)來講，樹立了良好的成本控制思維，提高了生產(chǎn)工藝的科技含量，在市場中形成了有效的精品深加工的理念，有利于企業(yè)未來的進(jìn)步與發(fā)展。
對于控制工程在機(jī)械電子工程中的應(yīng)用問題進(jìn)行分析與研究工作，有利于我們應(yīng)用好控制工程技術(shù)方式，最終提高機(jī)械電子工程行業(yè)的質(zhì)量與水平，降低其工程的成本、使得其朝著智能化方向發(fā)展，取得良好的經(jīng)濟(jì)效益與社會價值。
機(jī)械類論文格式篇四
摘 要：文章中主要講述了在機(jī)械的實際操作過程中用來幫忙完成上下料的機(jī)械手的相關(guān)機(jī)械結(jié)構(gòu)，并且以直流力矩電動機(jī)驅(qū)動的具有三自由度的工業(yè)機(jī)械手為實例研究了其控制系統(tǒng)的相關(guān)軟、硬件的設(shè)計。
關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)械手;plc控制;直流力矩電動機(jī)
目前，我國的科技發(fā)展迅速，加工制造行業(yè)也越來越趨向于自動化，在機(jī)械加工、機(jī)械制造行業(yè)已經(jīng)普遍運用機(jī)械手來幫助完成工作，機(jī)械手大部分是用于自動安裝及自動包裝工作，還用來幫忙上下料這種高重復(fù)性的工作。plc控制技術(shù)不斷發(fā)展，使用其的益處越發(fā)明顯，尤其是在控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、是否可靠、是否靈活等方面都有其特有的優(yōu)勢，所以，現(xiàn)在的plc控制技術(shù)已經(jīng)普遍運用到自動化生產(chǎn)的控制工作中了，它可以幫助不同的機(jī)械完成自動化操控，下面文章中主要闡述了由plc控制的工業(yè)機(jī)械手的系統(tǒng)的設(shè)計過程。
1機(jī)械手系統(tǒng)組成與工作原理
下面文章中主要以三自由度機(jī)械手為研究對象具體闡述工業(yè)機(jī)械手的設(shè)計，這種類型的機(jī)械手靈活、自由，能夠?qū)C(jī)械手的各個部位進(jìn)行獨立控制。機(jī)械手的設(shè)計結(jié)構(gòu)大致是：機(jī)械手的腰關(guān)節(jié)主要是為了幫助機(jī)身在平面上實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)動作，此部位的驅(qū)動電機(jī)屬于直流力矩電機(jī)，這一類型的電機(jī)結(jié)構(gòu)屬于三級齒輪減速傳動結(jié)構(gòu)，由于這種傳動結(jié)構(gòu)的構(gòu)造簡單，所以它工作起來的效率很高，并且準(zhǔn)確度高。肩關(guān)節(jié)的主要結(jié)構(gòu)是懸臂梁式的結(jié)構(gòu)，工作原理是通過直流力矩電機(jī)帶動渦輪副桿完成傳動工作。肘關(guān)節(jié)的主要結(jié)構(gòu)是擺動螺旋式的結(jié)構(gòu)，這一關(guān)節(jié)的特點是比較穩(wěn)定、構(gòu)造簡單。并且這一關(guān)節(jié)的電機(jī)也是直流力矩電機(jī)。
在實現(xiàn)以上三個關(guān)節(jié)活動的過程中，機(jī)械手采用的是電位器反饋的方式來完成對各關(guān)節(jié)運動位置的判斷，電位器安裝在腰關(guān)節(jié)驅(qū)動系統(tǒng)的末級齒輪中心軸同軸，肩關(guān)節(jié)蝸桿軸以及肘關(guān)節(jié)連接銷軸同軸。其順序控制形式是通過plc電位控制來實現(xiàn)，比如要完成腰關(guān)節(jié)從靜止位置到旋轉(zhuǎn)一個設(shè)定的角度這個動作，plc控制系統(tǒng)其通過輸出電路驅(qū)動負(fù)責(zé)腰關(guān)節(jié)的直流力矩電機(jī)旋轉(zhuǎn)從而帶動該關(guān)節(jié)機(jī)械轉(zhuǎn)動，到達(dá)設(shè)定的角度位置時候，電位器檢測到該位置的反饋信號，plc控制系統(tǒng)判斷機(jī)械手已經(jīng)完成了目標(biāo)指令，其控制輸出回路斷電，驅(qū)動電機(jī)旋轉(zhuǎn)停止，則腰關(guān)節(jié)正好到達(dá)程序命令的轉(zhuǎn)動位置，則plc自動進(jìn)入下一步程序進(jìn)行動作輸出。
2控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)
根據(jù)上文提到的各關(guān)節(jié)動作控制完成方式可以看出，plc控制系統(tǒng)的設(shè)計應(yīng)包含輸入電路、輸出電路以及控制系統(tǒng)本身三個部分。
2.1輸出電路
作為輸出電路的執(zhí)行部件，直流力矩電機(jī)在線性度以及反應(yīng)速度方面具有其它電機(jī)無法比擬的優(yōu)勢，同時該類型電機(jī)也可以滿足長期運行在低速甚至堵轉(zhuǎn)的工作狀態(tài)。
為了滿足plc對各關(guān)節(jié)動作的順序控制，輸出電路對電機(jī)控制通常采用開關(guān)控制的形式，只要使用符合控制要求的繼電器輸出型plc，就能使用該plc對直流電機(jī)進(jìn)行直接的驅(qū)動，從而從電路設(shè)計角度就大大簡化了控制系統(tǒng)的復(fù)雜程度，這種設(shè)計結(jié)構(gòu)非常直接，plc內(nèi)部程序得到執(zhí)行指令后，其設(shè)定用于控制動作輸出的繼電器線圈得點，相應(yīng)串接在電機(jī)驅(qū)動回路的繼電器觸點out閉合，執(zhí)行電機(jī)得電開始轉(zhuǎn)動，帶動執(zhí)行元件按照設(shè)計的運動方式進(jìn)行運動，直到接受到完成系統(tǒng)指令后，繼電器觸點out打開，電機(jī)驅(qū)動回路斷開，電機(jī)停轉(zhuǎn)等待下一個指令。如同常用電路一樣，電機(jī)控制回路也可以通過橋式以及分級的接線方式來實現(xiàn)對電機(jī)正反轉(zhuǎn)和順序控制。
2.2輸入電路
plc控制系統(tǒng)的輸入量in直接取自安裝在機(jī)械手各個關(guān)節(jié)的電位器，電位器的安裝位置需要根據(jù)規(guī)定的機(jī)械手動作范圍來設(shè)定，當(dāng)機(jī)械手的動作范圍到達(dá)設(shè)定的某個位置時，對應(yīng)位置的電位器其輸出的模擬電壓信號直接反饋給plc控制系統(tǒng)，plc通過比較給定位置的.電位與接受到位置電位的大小來判斷，當(dāng)達(dá)到設(shè)定值時，plc內(nèi)部程序驅(qū)動相應(yīng)結(jié)點的輸出電路動作，來實現(xiàn)該指令執(zhí)行的完畢，從而轉(zhuǎn)入下一指令。in點的內(nèi)部設(shè)有光電耦合電路，來實現(xiàn)內(nèi)外部強(qiáng)電弱電的隔離。一旦活動關(guān)節(jié)在執(zhí)行指令時候電位器返回的信號與設(shè)定的范圍比較失敗，則程序自動判斷執(zhí)行失敗，該關(guān)節(jié)返回到初始位置后，該程序重新被執(zhí)行，這種回路的設(shè)計從硬件層面保護(hù)了機(jī)械部件，避免電機(jī)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)錯誤的拖入不應(yīng)該的位置而造成設(shè)備損壞。
2.3選擇plc
在確定了控制系統(tǒng)的外部輸入輸出電路之后，接下來就可以進(jìn)行輸入輸出方式的設(shè)計階段，決定plc選型的主要參數(shù)就是滿足輸入輸出方式所需要的輸入點、輸出點、內(nèi)部用于延時的時間繼電器數(shù)量。在本次的plc選型的過程中，考慮到這種機(jī)械手有12個輸入點，9個輸出點以及7個用于延時的時間繼電器，綜合考慮到造價成本以及后續(xù)拓展需要，方案選擇日本歐姆龍公司生產(chǎn)omron- c28p型plc。這種plc完全能滿足三自由度工業(yè)機(jī)械手的順序控制要求。
3控制系統(tǒng)軟件設(shè)計
控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計按照以下六步的順序進(jìn)行：
1)確定系統(tǒng)順序控制次序及功能;
2)制定輸入輸出分配表;
3)建立適合系統(tǒng)的控制關(guān)系;
4)繪制梯形邏輯分析圖;
5)編譯代碼程序;
6)通過終端輸入到p lc主機(jī).
plc順序控制系統(tǒng)軟件必須滿足以下三個原則：
3)系統(tǒng)總開關(guān)斷開，全部動作停止，在原位置待命。
4結(jié)語
基于plc控制的工業(yè)機(jī)械手不僅能夠?qū)崿F(xiàn)三自由度機(jī)械手各關(guān)節(jié)獨立以及整體運動，完成生產(chǎn)線上下料的自動循環(huán)，同時綜合控制系統(tǒng)還能完成多個機(jī)械手之間的協(xié)同配合，從而完成料物的連續(xù)搬運。同時該系統(tǒng)在運行過程中，也可以根據(jù)實際需要進(jìn)行操作指令調(diào)整，滿足了系統(tǒng)對實際應(yīng)用的需要，維護(hù)簡單。
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機(jī)械類論文格式篇五
隨著社會生產(chǎn)不斷進(jìn)步和人們生活節(jié)奏不斷加快，人們對生產(chǎn)效率也不斷提出新要求。由于微電子技術(shù)和計算軟、硬件技術(shù)的迅猛發(fā)展和現(xiàn)代控制理論的不斷完善， 使機(jī)械手技術(shù)快速發(fā)展，其中氣動機(jī)械手系統(tǒng)由于其介質(zhì)來源簡便以及不污染環(huán)境、組件價格低廉、維修方便和系統(tǒng)安全可靠等特點，已滲透到工業(yè)領(lǐng)域的各個部 門，在工業(yè)發(fā)展中占有重要地位。本文講述的氣動機(jī)械手有氣控機(jī)械手、xy軸絲杠組、轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)基座等機(jī)械部分組成。主要作用是完成機(jī)械部件的搬運工 作，能放置在各種不同的生產(chǎn)線或物流流水線中，使零件搬運、貨物運輸更快捷、便利。
一 四軸聯(lián)動簡易機(jī)械手的結(jié)構(gòu)及動作過程
機(jī)械手結(jié)構(gòu)如下圖1所示，有氣控機(jī)械手（1）、xy軸絲杠組（2）、轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)（3）、旋轉(zhuǎn)基座（4）等組成。
圖1 機(jī)械手結(jié)構(gòu)圖
其運動控制方式為：（1）由伺服電機(jī)驅(qū)動可旋轉(zhuǎn)角度為360的氣控機(jī)械手（有光電傳感器確定起始0點）；（2）由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動絲杠組件使機(jī)械手沿x、y軸移動（有x、y軸限位開關(guān)）；（3）可回旋360的轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)能帶動機(jī)械手及絲杠組自由旋轉(zhuǎn)（其電氣拖動部分由直流電動機(jī)、光電編碼器、接近開關(guān)等組 成）；（4） 旋轉(zhuǎn)基座主要支撐以上3部分；（5）氣控機(jī)械手的張合由氣壓控制（充氣時機(jī)械手抓緊，放氣時機(jī)械手松開）。
其工作過程為：當(dāng)貨物到達(dá)時，機(jī)械手系統(tǒng)開始動作；步進(jìn)電機(jī)控制開始向下運動，同時另一路步進(jìn)電機(jī)控制橫軸開始向前運動；伺服電機(jī)驅(qū)動機(jī)械手旋轉(zhuǎn)到達(dá)正好抓取貨物的方位處，然后充氣，機(jī)械手夾住貨物。
步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動縱軸上升，另一個步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動橫軸開始向前走；轉(zhuǎn)盤直流電機(jī)轉(zhuǎn)動使機(jī)械手整體運動，轉(zhuǎn)到貨物接收處；步進(jìn)電機(jī)再次驅(qū)動縱軸下降，到達(dá)指定位置后，氣閥放氣，機(jī)械手松開貨物；系統(tǒng)回位準(zhǔn)備下一次動作。
二 控制器件選型
為達(dá)到精確控制的目的，根據(jù)市場情況，對各種關(guān)鍵器件選型如下：
1. 步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動器
機(jī)械手縱軸（y軸）和橫軸（x軸）選用的是北京四通電機(jī)技術(shù)有限公司的42byg250c型兩相混合式步進(jìn)電機(jī)，步距角為0.9/1.8，電流 1.5a。m1是橫軸電機(jī)，帶動機(jī)械手機(jī)構(gòu)伸、縮；m2是縱軸電機(jī)，帶動機(jī)械手機(jī)構(gòu)上升、下降。所選用的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器是sh-20403型，該驅(qū)動器采 用10～40v直流供電，h橋雙極恒相電流驅(qū)動，最大3a的8種輸出電流可選，最大64細(xì)分的7種細(xì)分模式可選，輸入信號光電隔離，標(biāo)準(zhǔn)單脈沖接口，有脫 機(jī)保持功能，半密閉式機(jī)殼可適應(yīng)更惡劣的工況環(huán)境，提供節(jié)能的自動半電流方式。驅(qū)動器內(nèi)部的開關(guān)電源設(shè)計，保證了驅(qū)動器可適應(yīng)較寬的電壓范圍，用戶可根據(jù) 各自情況在10～40vdc之間選擇。一般來說較高的額定電源電壓有利于提高電機(jī)的高速力矩，但卻會加大驅(qū)動器的損耗和溫升。本驅(qū)動器最大輸出電流值為 3a/相（峰值），通過驅(qū)動器面板上六位撥碼開關(guān)的第5、6、7三位可組合出8種狀態(tài)，對應(yīng)8種輸出電流，從 0.9a到3a以配合不同的電機(jī)使用。本驅(qū)動器可提供整步、改善半步、4細(xì)分、8細(xì)分、16細(xì)分、32細(xì)分和64細(xì)分7種運行模式，利用驅(qū)動器面板上六位 撥碼開關(guān)的第1、2、3三位可組合出不同的狀態(tài)。
2. 伺服電機(jī)及其驅(qū)動器
機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)動作采用松下伺服電機(jī)a系列小慣量msma5aza1g，其額定輸出50w、100/200v共用，旋轉(zhuǎn)編碼器規(guī)格為增量式（脈沖數(shù) 2500p/r、分辨率10000p/r、引出線11線）；有油封，無制動器，軸采用鍵槽連接。該電機(jī)采用松下公司獨特算法，使速度頻率響應(yīng)提高2倍，達(dá) 到500hz ；定位超調(diào)整定時間縮短為以往松下伺服電機(jī)產(chǎn)品v系列的1/4。具有共振抑制功能、控制功能、全閉環(huán)控制功能，可彌補機(jī)械的剛性不足，從而實現(xiàn)高速定位， 也可通過外接高精度的光柵尺，構(gòu)成全閉環(huán)控制，進(jìn)一步提高系統(tǒng)精度。具有常規(guī)自動增益調(diào)整和實時自動增益調(diào)整兩種自動增益調(diào)整方式，還配有rs-485、rs-232c 通信口，使上位控制器可同時控制多達(dá)16個軸。伺服電機(jī)驅(qū)動器為a系列msda5a3a1a，適用于小慣量電動機(jī)。
3. 直流電機(jī)
可回旋360的轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)有直流無刷電機(jī)帶動，系統(tǒng)選用的是北京和時利公司生產(chǎn)的57bl1010h1無刷直流電機(jī)，其調(diào)速范圍寬、低速力矩大、運行平穩(wěn)、低噪音、效率高。無刷直流電機(jī)驅(qū)動器使用北京和時利公司生產(chǎn)的bl-0408驅(qū)動器，其采用24～48v直流供電，有起停及轉(zhuǎn)向控制、過流、過壓及堵 轉(zhuǎn)保護(hù)，且有故障報警輸出、外部模擬量調(diào)速、制動快速停機(jī)等特點。
4. 旋轉(zhuǎn)編碼器
在可回旋360的轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)上，安裝有omron公司生產(chǎn)的e6a2增量型旋轉(zhuǎn)編碼器，編碼器將信號傳給plc，實現(xiàn)轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)的精確定位。
5. plc的選型
根據(jù)系統(tǒng)的設(shè)計要求，選用omron公司生產(chǎn)的cpm2a小型機(jī)。cpm2a在一個小巧的單元內(nèi)綜合有各種性能，包括同步脈沖控制、中斷輸入、脈沖輸 出、模擬量設(shè)定和時鐘功能等。cpm2a的cpu單元又是一個獨立單元，能處理廣泛的機(jī)械控制應(yīng)用問題，所以它是在設(shè)備內(nèi)用作內(nèi)裝控制單元的理想產(chǎn)品。完 整的通信功能保證了與個人計算機(jī)、其它omron pc和omron可編程終端的通信。這些通信能力使四軸聯(lián)動簡易機(jī)械手能方便的融合到工業(yè)控制系統(tǒng)中。
三 軟件編程
1. 軟件流程圖
流程圖是plc程序設(shè)計的基礎(chǔ)。只有設(shè)計出流程圖，才可能順利而便捷地編寫出梯形圖并寫出語句表，最終完成程序的設(shè)計。所以寫出流程圖非常關(guān)鍵也是程序設(shè)計首先要做的任務(wù)。依據(jù)四軸聯(lián)動簡易機(jī)械手的控制要求，繪制流程圖如圖2所示。
圖2 軟件流程圖
2. 程序部分
由于論文篇幅有限，這里只列出了開始兩段程序，供讀者參閱，見圖3。
圖3 程序列表
四 結(jié)束語
plc工業(yè)局域網(wǎng)，實現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)通信與網(wǎng)絡(luò)控制。使四軸聯(lián)動簡易機(jī)械手能方便地嵌入到工業(yè)生產(chǎn)流水線中。
附另一篇論文：
摘要：介紹可編程控制器在工業(yè)控制領(lǐng)域的應(yīng)用以及plc在應(yīng)用過程中，要保證正常運行應(yīng)該注意的一系列常見問題，并給出一些合理的建議及解決方法。
關(guān)鍵詞：plc 工業(yè)控制 抗干擾 布線 接地 建議
一、簡述
多年來，可編程控制器(以下簡稱plc)從其產(chǎn)生到現(xiàn)在，實現(xiàn)了接線邏輯到存儲邏輯的飛躍；其功能從弱到強(qiáng)，實現(xiàn)了邏輯控制到數(shù)字控制的進(jìn)步；其應(yīng)用領(lǐng)域從小到大，實現(xiàn)了單體設(shè)備簡單控制到勝任運動控制、過程控制及集散控制等各種任務(wù)的跨越。今天的plc在處理模擬量、數(shù)字運算、人機(jī)接口和網(wǎng)絡(luò)的各方面能力都已大幅提高，成為工業(yè)控制領(lǐng)域的主流控制設(shè)備，在各行各業(yè)發(fā)揮著越來越大的作用。
二、plc的應(yīng)用領(lǐng)域
目前，plc在國內(nèi)外已廣泛應(yīng)用于鋼鐵、石油、化工、電力、建材、機(jī)械制造、汽車、輕紡、交通運輸、環(huán)保及文化娛樂等各個行業(yè)，使用情況主要分為如下幾類：
1.開關(guān)量邏輯控制；2.工業(yè)過程控制；3.運動控制；4.數(shù)據(jù)處理；5.通信及聯(lián)網(wǎng)。
三、plc的應(yīng)用特點
1.可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)。2.配套齊全，功能完善，適用性強(qiáng)。3.易學(xué)易用，深受工程技術(shù)人員歡迎。4.系統(tǒng)的設(shè)計，工作量小，維護(hù)方便，容易改造。
(1)安裝與布線。動力線、控制線以及plc的電源線和i／o線應(yīng)分別配線，隔離變壓器與plc和i／o之間應(yīng)采用雙膠線連接。
plc應(yīng)遠(yuǎn)離強(qiáng)干擾源如電焊機(jī)、大功率硅整流裝置和大型動力設(shè)備，不能與高壓電器安裝在同一個開關(guān)柜內(nèi)。plc的輸入與輸出最好分開走線，開關(guān)量與模擬量也要分開敷設(shè)。交流輸出線和直流輸出線不要用同一根電纜，輸出線應(yīng)盡量遠(yuǎn)離高壓線和動力線，避免并行。
(2)i／o端的接線。輸入接線：輸入接線一般不要太長。輸入／輸出線不能用同一根電纜，輸入／輸出線要分開。盡可能采用常開觸點形式連接到輸入端，使編制的梯形圖與繼電器原理圖一致，便于閱讀。
輸出連接：輸出端接線分為獨立輸出和公共輸出。在不同組中，可采用不同類型和電壓等級的輸出電壓。但在同一組中的輸出只能用同一類型、同一電壓等級的電源。
由于plc的輸出元件被封裝在印制電路板上，并且連接至端子板，若將連接輸出元件的負(fù)載短路，將燒毀印制電路板。
使用電感性負(fù)載時應(yīng)合理選擇，或加隔離繼電器。
plc是一種用于工業(yè)生產(chǎn)自動化控制的設(shè)備，一般不需要采取什么措施就可以直接在工業(yè)環(huán)境中使用。然而，當(dāng)生產(chǎn)環(huán)境過于惡劣，電磁干擾特別強(qiáng)烈，或安裝使用不當(dāng)，就可能造成程序錯誤或運算錯誤，因此在使用中應(yīng)注意以下問題：
1.工作環(huán)境
(1)溫度。plc要求環(huán)境溫度在0～55℃，安裝時不能放在發(fā)熱量大的元件下面，四周通風(fēng)散熱的空間應(yīng)足夠大。
(2)濕度。為了保證plc的絕緣性能，空氣的相對濕度應(yīng)小于85％(無凝露)。
(3)震動。應(yīng)使plc遠(yuǎn)離強(qiáng)烈的震動源，防止振動頻率為10～55hz的頻繁或連續(xù)振動。當(dāng)使用環(huán)境不可避免震動時，必須采取減震措施，如采用減震膠等。
(4)空氣。避免有腐蝕和易燃的氣體，例如氯化氫、硫化氫等。對于空氣中有較多粉塵或腐蝕性氣體的環(huán)境，可將plc安裝在封閉性較好的控制室或控制柜中。
(5)電源。plc對于電源線帶來的干擾具有一定的抵制能力。在可靠性要求很高或電源干擾特別嚴(yán)重的環(huán)境中，可以安裝一臺帶屏蔽層的隔離變壓器，以減少設(shè)備與地之間的干擾。
2.控制系統(tǒng)中干擾及其來源
現(xiàn)場電磁干擾是plc控制系統(tǒng)中最常見也是最易影響系統(tǒng)可靠性的因素之一，所謂治標(biāo)先治本，找出問題所在，才能提出解決問題的辦法。因此必須知道現(xiàn)場干擾的源頭。
(1)干擾源及一般分類。通常電磁干擾按干擾模式不同，分為共模干擾和差模干擾。
(2)plc系統(tǒng)中干擾的主要來源及途徑
強(qiáng)電干擾：plc系統(tǒng)的正常供電電源均由電網(wǎng)供電。由于電網(wǎng)覆蓋范圍廣，它將受到所有空間電磁干擾而在線路上感應(yīng)電壓。
柜內(nèi)干擾：控制柜內(nèi)的高壓電器，大的電感性負(fù)載，混亂的布線都容易對plc造成一定程度的干擾。
來自接地系統(tǒng)混亂時的干擾：接地是提高電子設(shè)備電磁兼容性(emc)的有效手段之一。正確的接地，既能抑制電磁干擾的影響，又能抑制設(shè)備向外發(fā)出干擾。
來自plc系統(tǒng)內(nèi)部的干擾：主要由系統(tǒng)內(nèi)部元器件及電路間的相互電磁輻射產(chǎn)生，如邏輯電路相互輻射及其對模擬電路的影響，模擬地與邏輯地的相互影響及元器件間的相互不匹配使用等。
變頻器干擾：一是變頻器啟動及運行過程中產(chǎn)生諧波對電網(wǎng)產(chǎn)生傳導(dǎo)干擾，引起電網(wǎng)電壓畸變，影響電網(wǎng)的供電質(zhì)量；二是變頻器的輸出會產(chǎn)生較強(qiáng)的電磁輻射干擾，影響周邊設(shè)備的正常工作。
3.主要抗干擾措施
(1)電源的合理處理，抑制電網(wǎng)引入的干擾。對于電源引入的電網(wǎng)干擾可以安裝一臺帶屏蔽層的變比為1:1的隔離變壓器，以減少設(shè)備與地之間的干擾，還可以在電源輸入端串接lc濾波電路。
(2)正確選擇接地點，完善接地系統(tǒng)。良好的接地是保證plc可靠工作的重要條件，可以避免偶然發(fā)生的電壓沖擊危害。此外，屏蔽層、接地線和大地有可能構(gòu)成閉合環(huán)路，在變化磁場的作用下，屏蔽層內(nèi)又會出現(xiàn)感應(yīng)電流，通過屏蔽層與芯線之間的耦合，干擾信號回路。
安全地或電源接地：將電源線接地端和柜體連線接地為安全接地。如電源漏電或柜體帶電，可從安全接地導(dǎo)入地下，不會對人造成傷害。
五、結(jié)束語
機(jī)械類論文格式篇六
機(jī)械加工機(jī)床工具箱是用來存放具有不同功能與作用的各種工具的箱子，工具箱可以將各種工具放在一起，從而有利于對工具進(jìn)行管理與維護(hù)，而且便于在工作中的使用。在機(jī)械加工車間內(nèi)有各種機(jī)床，而且每臺機(jī)床都會配備工具箱，在工具箱內(nèi)會放置著機(jī)械加工過程中需要的各種工具，但是，現(xiàn)實中，很多工具箱由于設(shè)計的不合理性給生產(chǎn)過程帶來很大的不便，主要存在以下幾個問題：首先是工具箱的內(nèi)部結(jié)構(gòu)設(shè)計很不合理，這就使得工具的擺放不利于實際的使用；其次是工具箱的內(nèi)部分層與工具的實際功能不相符，這也給工具箱的使用帶來不便；除此之外，還存在工具箱過于笨重的情況，使得工具箱移動起來很不方便。機(jī)械加工機(jī)床工具箱的這些不合理設(shè)計給正常的生產(chǎn)帶來很多不便，而且對生產(chǎn)工人的人生健康帶來潛在的危險，因此，機(jī)械加工機(jī)床工具箱的改進(jìn)設(shè)計很重要。
一、機(jī)床工具箱的改進(jìn)設(shè)計方案
首先，要改變工具箱的上臺設(shè)計。目前的機(jī)床工具箱的上臺設(shè)計普遍不合理，容易導(dǎo)致在使用過程中各種上臺工具的掉落，不僅威脅工作人員的人身安全，也不利于機(jī)床作業(yè)，所以，在工具箱的結(jié)構(gòu)改良時，要重點改造現(xiàn)有的工具箱的上臺設(shè)計。其次，要改變工具箱的分層設(shè)計。就目前機(jī)床工具箱的分層情況來看，存在的主要問題為結(jié)構(gòu)分層不符合工具的擺放習(xí)慣和擺放需要，所以在工具箱的改良設(shè)計的過程中，要注重對工具箱的結(jié)構(gòu)分層的重新設(shè)計，使其能夠更加適合不同的工具，如對量具、刀具、工具等的擺放和取用。再次，要改變工具箱的外輪廓和門的設(shè)計。目前的工具箱的外輪廓和門的設(shè)計存在線條過硬，角度尖銳，容易導(dǎo)致使用過程中的意外傷害的問題，所以在設(shè)計工具箱的外輪廓和門的時候，有關(guān)設(shè)計人員應(yīng)該從保護(hù)工作人員的人身安全的角度出發(fā)，改進(jìn)現(xiàn)有的工具箱外輪廓和門的設(shè)計方案。最后，要從便于移動的角度考慮，改進(jìn)工具箱的四個腳的設(shè)計形式，因為工具箱的施使用特點決定了其要存放大量的機(jī)床工具，所以導(dǎo)致工具箱的重量較大，這種情況下如果對工具箱進(jìn)行移動，將會十分困難，所以，設(shè)計人員應(yīng)該從工具箱的四個腳的改造上提高工具箱的可移動性，將其設(shè)計成開關(guān)型的滑輪結(jié)構(gòu)。
二、新型工具箱設(shè)計的具體內(nèi)容
（一）工具箱的裝配分析
在工具箱的設(shè)計和裝配階段，可以根據(jù)裝置的二維實體建模和一維平面結(jié)構(gòu)圖，了解工具箱的各個環(huán)節(jié)和部位的裝配關(guān)系和結(jié)構(gòu)設(shè)計，并且可以根據(jù)具體的比例切換，得出每一個零件的大概尺寸，有助于工具箱的裝配實踐。工具箱的主體部分也即裝配的.重點部位是工具箱的基本框架以及箱頂、箱底部位，所以在裝配工作中，工作人員應(yīng)首先做好基本框架的裝配，保證其角度和整體結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定，然后再進(jìn)行箱頂和箱底以及工具門的裝配，完成工具箱的主體結(jié)構(gòu)。根據(jù)上文中筆者對于工具箱的設(shè)計方案的調(diào)整和改進(jìn)，工具箱的基本框架應(yīng)該是圓筒狀，其框架的連接是通過板材焊接的方式完成的。此外，在箱底和箱項的設(shè)計上，還增設(shè)了兩個圓門槽，以使其能夠同箱門的圓形結(jié)構(gòu)相對應(yīng)。與此同時，把兩扇圓筒狀門分別裝在相對應(yīng)的槽里面，門和槽之間采用間隙配合，以便工作人員根據(jù)操作需要可旋轉(zhuǎn)移動打開。工具箱的上蓋和箱底是采用焊接的方式和箱內(nèi)部框架連接固定在一起的。最后，工具箱底部的4個萬向腳輪和固定支撐是通過焊接的方式固定連接在箱底上的，萬向腳輪的作用是可以任意方向移動工具箱，而固定支撐則可以根據(jù)需要將其固定在現(xiàn)有位置上，防止接觸過程中的工具箱移動。
（二）工具箱具體設(shè)計分析
將工具箱整體分為4層，第l層可以放置部分輕型物品；第2層放置加力杠、扳手等物品；第3層放置中心鉆、頂尖等重型物品：第4層則可以放置操作人員的手套、工作服等日常用品。在底部安裝4個代步輪子，便于工具箱的移動。工具箱的上箱門，也可代替第一層的蓋子，并且在上箱門的表面應(yīng)設(shè)計凹槽，方便上箱門的開關(guān)（充當(dāng)手柄使用）。另外，在上箱門的背面兩邊，也可安裝一個彈性壓條，用于固定機(jī)械加工中所需觀察的圖紙，這樣就方便機(jī)床操作人員隨時觀察圖紙數(shù)據(jù)，進(jìn)行合理調(diào)整。機(jī)械加工機(jī)床工具箱主要由上箱門、前箱門以及箱體3個部分組成。箱體主要分為4層，除了第l層之外，其余3層都可以分成3個小部分。每一個部分都可以用作不同物品的放置，例如：工件、工具、日用品（手套、工作服）等。一般來說，前箱門采用折頁門的形式，這樣方便操作者隨時取用、放置工件、量具等。安全是前箱門主要的優(yōu)點，當(dāng)操作人員拿出工具后，箱門不會自動打開，人員在附近走動也不會觸碰到箱門，這樣對人身也是一種保護(hù)。針對以上闡述，我們設(shè)計一個實際的工具箱，以便大家能更加直觀地了解到工具箱的構(gòu)造：工具箱整體框架的高度定為0.9m,總寬度0.35m,總長0.4m.框架總體分為4個層次，從上至下，第1層的高度為0.15m:第2層到第4層各為0.25m.根據(jù)工具箱技術(shù)設(shè)計規(guī)范，需要采用砂輪對焊縫處進(jìn)行打磨，之后再用砂紙打磨表面，將一層膩子刮在表面上，再在表面上均勻地涂抹防銹漆。
三、結(jié)束語
總結(jié)上述機(jī)械加工機(jī)床工具箱的改進(jìn)設(shè)計方案，主要包括以下幾個方面：將工具箱改進(jìn)成上箱門的形式，門上可以安裝彈性壓條，便于懸掛圖樣，而且要保證門的開與關(guān)要安全、方便；工具箱的內(nèi)部結(jié)構(gòu)分為4層，不僅利于擺放工具，還便于管理；工具箱采用了可調(diào)整式腳，更便于移動。這樣的改進(jìn)設(shè)計，不僅可避免以往的工具箱設(shè)計為機(jī)械加工機(jī)床操作帶來的不便，也能維護(hù)人身安全，更好地為機(jī)械加工服務(wù)。
參考文獻(xiàn)：
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機(jī)械類論文格式篇七
摘要：隨著我國制造業(yè)的深化發(fā)展，傳統(tǒng)制造技術(shù)及相關(guān)設(shè)備已經(jīng)無法適用于現(xiàn)代化制造業(yè)當(dāng)中。目前，以焊接機(jī)械手為主的自動化技術(shù)設(shè)備儼然成為汽車及汽車零部件制造業(yè)的首要技術(shù)，應(yīng)用效果良好。然而，從整體角度上來看，焊接機(jī)械手并未得到普及應(yīng)用，如在制冷行業(yè)及其它行業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用范圍較小。為進(jìn)一步促進(jìn)制冷行業(yè)的發(fā)展進(jìn)程，建議相關(guān)人員應(yīng)該積極將焊接機(jī)械手引入到制冷壓力容器領(lǐng)域當(dāng)中，以期確保焊接質(zhì)量與效率雙重提高。
關(guān)鍵詞：焊接機(jī)械手；制冷行業(yè)；自動化；焊接質(zhì)量；焊接線能量
1關(guān)于制冷壓力容器焊接要求的相關(guān)分析
制冷壓力容器主要是指以液化氣體為制冷劑原料，設(shè)計壓力一般為低中壓、設(shè)計溫度為低溫狀態(tài)（比如有一些工作溫度在-40℃以下）的制冷裝置。一般來說，制冷壓力容器制造工序基本同其他壓力容器一樣，他的特點是低溫工作狀態(tài)，多數(shù)選用低溫材料。也就是說，除了滿足常規(guī)壓力容器的要求之外，必須獲得滿足低溫沖擊的使用性能，為了滿足低溫沖擊，必須獲得細(xì)晶粒的焊縫組織，在低溫壓力容器生產(chǎn)中，如何獲得上述組織？是靠焊接線能量輸入小而均衡來獲取的，既是焊接電流，焊接電壓，焊接速度合理搭配，根據(jù)公式u*i/v的值來決定的。即在實際焊接過程中，技術(shù)人員必須嚴(yán)格確保焊縫表面不得出現(xiàn)明顯裂紋、氣孔或者飛濺物等缺陷問題[1]，同時控制焊接輸入線能量，確保焊縫組織在低溫狀況下正常使用。且在壓力容器組裝過程中，技術(shù)人員往往需要針對容器的不同部位，利用合理的手段進(jìn)行有效焊接。介于焊接類型眾多的影響，焊接生產(chǎn)過程中往往會頻繁使用自動化焊接設(shè)備。然而，如何提高焊接設(shè)備的自動化水平、智能化水平，儼然成為制冷行業(yè)的首要難題。且提高焊接質(zhì)量、改善工作環(huán)境也成為焊接技術(shù)人員的主要要求。
2焊接機(jī)械手的基本概述
2.1基本含義
所謂的焊接機(jī)械手又可以被稱為焊接機(jī)器人。一般多指6軸機(jī)器人本體，意味著存在6個維度。焊接機(jī)械手在正式應(yīng)用的過程中，往往可以沿著既定的曲線進(jìn)行運動，即沿著三維曲線進(jìn)行運動，直到到達(dá)技術(shù)人員規(guī)定的位置為止。與此同時，焊接機(jī)械手在組成方面，多以控制系統(tǒng)與焊接系統(tǒng)為主，其中焊接系統(tǒng)包含的內(nèi)容眾多，如焊接電源、焊槍、焊接軟件系統(tǒng)等。必要時，為完成一項點焊機(jī)器人工程，技術(shù)人員還需要借助周邊設(shè)備進(jìn)行操作，目的在于進(jìn)一步提升焊接機(jī)械手的工作效率[2]。
2.2基本組成結(jié)構(gòu)
自動焊接機(jī)械手設(shè)備主要是以整機(jī)結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)、焊槍位置控制等組成結(jié)構(gòu)為主。其中，整機(jī)結(jié)構(gòu)主要是由焊接機(jī)頭、行走環(huán)形導(dǎo)軌以及相關(guān)控制系統(tǒng)組合而成的結(jié)構(gòu)體系。在實際應(yīng)用過程中，主要起到控制整體的作用[3]?？刂葡到y(tǒng)主要是指利于微型計算機(jī)技術(shù)和相關(guān)控制技術(shù)組合而成的控制系統(tǒng)，利用各模板互相獨立運行且相互協(xié)作的特點，完成對焊接機(jī)械手的操作工作。焊槍位置控制主要利用焊槍位置信號、機(jī)械電弧擺動模板等系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，確保焊槍位置得以有效控制。需要注意的是，在實行全方位自動焊接的過程中，技術(shù)人員需要根據(jù)焊接機(jī)頭的應(yīng)用情況，對焊槍位置進(jìn)行合理調(diào)整，以期確保最終的焊接效果。
2.3基本應(yīng)用優(yōu)勢
焊接機(jī)械手在正式工作過程中，操作方式比較類似人類的手，主要用來焊接鋼鐵類的產(chǎn)品。與傳統(tǒng)人工操作相比，焊接機(jī)械手往往多具備操作精確高、焊接質(zhì)量強(qiáng)、焊接工藝參數(shù)容易控制的應(yīng)用優(yōu)勢。以下是本人結(jié)合實踐經(jīng)驗，總結(jié)與歸納焊接機(jī)械手的基本應(yīng)用優(yōu)勢，以供參考。首先，焊接機(jī)械手多具備工作效果穩(wěn)定、焊接質(zhì)量較高，且焊接均勻性效果較強(qiáng)的優(yōu)勢，使用焊接機(jī)械手更能控制焊接線能量（智能化控制焊接電流，焊接電壓，焊接速度），最大程度削弱了了人為因素，可以達(dá)到焊接工藝評定同產(chǎn)品施焊工藝一致性。其次，焊接機(jī)械手主要結(jié)合自動化技術(shù)與智能技術(shù)，能夠替代人工操作方式，解決以往人工效果不佳的問題。與此同時，焊接機(jī)械手能夠大幅度地提升勞動生產(chǎn)率。最重要的是，焊接機(jī)械手可以有效實現(xiàn)24h不間斷生產(chǎn)要求[4]。再次，焊接機(jī)械手大體上可以有效改善以往人工環(huán)境不佳的問題，進(jìn)一步改善工人勞動條件，且可以應(yīng)對各種有害環(huán)境的干擾，規(guī)避以往焊接質(zhì)量不高的問題。最后，通過利用焊接機(jī)械手可以有效縮短產(chǎn)品的準(zhǔn)備周期與生產(chǎn)周期，降低投資成本，且在某種程度上可以實現(xiàn)小批量產(chǎn)品的焊接需求與自動化焊接需求。
機(jī)械類論文格式篇八
摘要：主要從工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展現(xiàn)狀、機(jī)械手的應(yīng)用、機(jī)械部分的設(shè)計對工業(yè)機(jī)械手設(shè)計研究等方面進(jìn)行闡述。
關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)械手; 設(shè)計; 研究;
工業(yè)機(jī)械手在工業(yè)生產(chǎn)中起到重要作用, 工業(yè)機(jī)械手在實際工作過程中, 必須提高機(jī)械手設(shè)計的職能, 根據(jù)企業(yè)的實際需要進(jìn)行科學(xué), 合理的進(jìn)行工業(yè)機(jī)械手設(shè)計, 能為企業(yè)的發(fā)展提供服務(wù)職能。工業(yè)機(jī)械手是一種機(jī)械技術(shù)與電子技術(shù)相結(jié)合的高技術(shù)產(chǎn)品。采用工業(yè)機(jī)械手是提高產(chǎn)品質(zhì)量與勞動生產(chǎn)率, 實現(xiàn)生產(chǎn)過程自動化, 改善勞動條件, 減輕勞動強(qiáng)度的一種有效手段。它是一種模仿人體上肢的部分功能, 按照預(yù)定要求輸送工件或握持工具進(jìn)行操作的自動化技術(shù)裝備。
1 工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展現(xiàn)狀
1.1 驅(qū)動方式發(fā)展現(xiàn)狀
現(xiàn)在的工業(yè)機(jī)械手驅(qū)動方式, 大多采用電機(jī)驅(qū)動。電機(jī)驅(qū)動的工業(yè)機(jī)械手, 具有精度高、驅(qū)動力大、響應(yīng)快等優(yōu)點。同時采用電機(jī)驅(qū)動, 必須使用減速機(jī)構(gòu), 因此, 采用電機(jī)驅(qū)動方式的機(jī)械手的成本, 會大大高于其他方式驅(qū)動的, 因而限制了電機(jī)驅(qū)動機(jī)械手的應(yīng)用。隨著氣動技術(shù)的高速發(fā)展, 又由于氣壓驅(qū)動具有其他驅(qū)動方式所沒有的一些優(yōu)點, 如成本低、高性價比、無污染、結(jié)構(gòu)簡單、抗干擾能力強(qiáng)等, 因而越來越多的工業(yè)機(jī)械手, 采用氣動控制, 因而氣動技術(shù)也得到了迅速發(fā)展。
1.2 定位精度發(fā)展現(xiàn)狀
在氣動技術(shù)發(fā)展初期, 由于技術(shù)的不成熟, 利用氣壓驅(qū)動的工業(yè)機(jī)械手的定位精度很低, 更無法實現(xiàn)在任意位置的起停, 只能靠氣缸兩個終點位置來實現(xiàn)定位, 或者采用多位氣缸, 而多位氣缸的定位長度, 也已經(jīng)由氣缸的行程確定, 同樣無法實現(xiàn)機(jī)械手在任意位置的起停。如果要多加一個定位位置, 或者是要改變預(yù)先確定的兩個定位位置之間的距離, 則需要另外再設(shè)計一個多位氣缸, 這樣就會導(dǎo)致氣缸的滑塊導(dǎo)向機(jī)構(gòu)更加復(fù)雜。所以, 早期的氣動工業(yè)機(jī)械手不能實現(xiàn)任意位置的定位, 因此限制氣動工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展。
2 機(jī)械手的應(yīng)用
2.1 合單機(jī)實現(xiàn)自動化
生產(chǎn)上出現(xiàn)的許多高效專用加工設(shè)備 (如各種專用機(jī)床等) , 如果工件的裝卸等輔助作業(yè), 繼響人工操作, 不僅會增加工人勞動強(qiáng)度, 同時亦不能充分發(fā)揮專用設(shè)備的效能, 必然會影響勞動生產(chǎn)率的提高。若采用機(jī)械手代替人工上、下料, 則可改變上述不相適應(yīng)的情況, 實現(xiàn)單機(jī)自動化生產(chǎn), 并為實現(xiàn)多機(jī)床看管提供了條件, 如:自動機(jī)床及其上下料機(jī)械手、沖壓機(jī)械手、注塑機(jī)及其取料機(jī)械手等。
2.2 組成自動生產(chǎn)線
在單機(jī)自動化的基礎(chǔ)上, 若采用機(jī)械手自動裝卸和輸送工件, 可使一些單機(jī)連接成自動生產(chǎn)線。目前在軸類和盤類工件的生產(chǎn)線上, 采用機(jī)械手來實現(xiàn)自動化生產(chǎn)尤為廣泛。如:軸類加工自動生產(chǎn)線及其上下料機(jī)械手、盤類加工自動生產(chǎn)線及其機(jī)械手、齒輪加工機(jī)床的上下料機(jī)械手等。
3 機(jī)械部分的設(shè)計
3.1 手部
機(jī)械手的手部, 是用來抓持工件 (或工具) 的部件。手部抓持工件的迅速、準(zhǔn)確和牢靠程度, 都將直接影響到機(jī)械手的工作性能, 是機(jī)械手的關(guān)鍵部件之一。
1) 手部總體確定。手部是承擔(dān)抓取刀具的機(jī)構(gòu), 由手指傳力機(jī)構(gòu)和驅(qū)動裝置等組成, 是機(jī)械手的重要組成部分之一。根據(jù)被抓起部件的材料、形狀、尺寸以及一些特性的不同, 此機(jī)械手部分為手指式。2) 驅(qū)動力的計算。手指夾持工件所需要驅(qū)動力的大小, 在同一夾緊力的條件下, 隨所采用的傳動結(jié)構(gòu)的不同而異。但其計算方法都是按照具體的傳動機(jī)構(gòu)進(jìn)行力的分析, 根據(jù)力系平衡原理來進(jìn)行的。
3.2 手腕
機(jī)械手的手腕連接于手和手臂之間, 用于調(diào)整手的方向。此機(jī)械手能旋轉(zhuǎn)任何角度, 所以手腕能分別獨立的繞x、y、z軸向?qū)崿F(xiàn)轉(zhuǎn)動, 即實現(xiàn)手×腕的任何角度的伸縮和轉(zhuǎn)動。
手腕回轉(zhuǎn)的驅(qū)動力距m通常計按下式計算:
m摩———手腕支撐處的摩擦阻力矩 (n·m) ;
m偏——工件重心偏置的偏置力矩 (n·m) ;
m慣——手腕運動的慣性力矩 (n·m) 。
3.3 手臂
手臂部是機(jī)械手的主要執(zhí)行部件, 其作用是支承手部, 主要用來改變刀具的位置。手部在空間的活動范圍, 主要取決于臂部的運動形式。手臂部的運動和結(jié)構(gòu)形式, 對機(jī)械手的工作性能有著較大的影響。設(shè)計時應(yīng)注意下列幾點:
1) 剛度要好。要合理選擇臂部的截面形狀和輪廓尺寸。實踐證明, 空心桿比實心桿剛度大得多。常用鋼管作臂部和導(dǎo)向桿, 用工字鋼和槽鋼作支承板, 以保證有足夠的剛度。2) 偏重力矩要小。偏重力矩是指臂部的總重力對其支承或回轉(zhuǎn)軸所產(chǎn)生的力矩。其對臂部的升降運動和轉(zhuǎn)動, 均將產(chǎn)生影響, 設(shè)計時應(yīng)使臂部各部分的質(zhì)量分布合理, 以減少其偏重力矩。3) 自重要輕, 慣量要小。由于機(jī)械手在高速情況下經(jīng)常起停和換向, 為了減少在運動狀態(tài)變化時所產(chǎn)生的沖擊, 除了必須采取有效的緩沖裝置外, 還要力求結(jié)構(gòu)緊湊, 自重輕, 以減少慣性力。
參考文獻(xiàn)
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機(jī)械類論文格式篇九
專 業(yè)：機(jī)械制造與自動化
班 級： 機(jī)制專101
學(xué) 號： xxx
學(xué)生姓名：xx
1、課題來源
移動工件功能的自動化裝置，它是在機(jī)械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。機(jī)械手越來越廣泛的得到應(yīng)用，在機(jī)械行業(yè)中它可用于零部件組裝 ，加工工件的搬運、裝卸，特別是在自動化數(shù)控機(jī)床、組合機(jī)床上使用更普遍。近年來，機(jī)械手已發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)fms和柔性制造單元fmc中一個重要組成部分。把機(jī)床設(shè)備和機(jī)械手共同構(gòu)成一個柔性加工系統(tǒng)或柔性制造單元，它適應(yīng)于中、小批量生產(chǎn)，可以節(jié)省龐大的工件輸送裝置，結(jié)構(gòu)緊湊，而且適性很強(qiáng)。當(dāng)工件變更時，柔性生產(chǎn)系統(tǒng)很容易改變，有利于企業(yè)不斷更新適銷對路的品種，提高產(chǎn)品質(zhì)量，更好地適應(yīng)市場競爭的需要。而目前我國的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離，應(yīng)用規(guī)模和產(chǎn)業(yè)化水平低，機(jī)械手的研究和開發(fā)直接影響到我國自動化生產(chǎn)水平的提高，從經(jīng)濟(jì)上、技術(shù)上考慮都是十分必要的。為此，我們把設(shè)計制作輸送線上助力搬運機(jī)械手作為我們研究的課題。
2、研究的目的、意義
2.1 課題研究的目的
現(xiàn)代汽車制造工廠的生產(chǎn)流水線，尤其是主要工藝的焊接生產(chǎn)線，大多采用了氣動機(jī)械手。車身在每個工序的移動；車身外殼被真空吸盤吸起和放下，在指定工位的夾緊和定位；點焊機(jī)焊頭的快速接近、減速軟著陸后的變壓控制點焊，都采用了各種特殊功能的氣動機(jī)械手高頻率的點焊、力控的準(zhǔn)確性及完成整個工序過程的高度自動化，堪稱是最有代表性的氣動機(jī)械手應(yīng)用之一?，F(xiàn)在的機(jī)械手大多采用液壓傳動，液壓傳動存在以下幾個缺點:
且影響執(zhí)行部分的運動平穩(wěn)性及正確性。
(2)工作時受溫度變化影響較大。油溫變化時，液體粘度變化，引起運動特性變化。
(3)因液壓脈動和液體中混入空氣，易產(chǎn)生噪聲。
(4)為了減少泄漏，液壓元件的制造工藝水平要求較高，故價格較高;且使用維護(hù)需要較高技術(shù)水平。
鑒于以上這些缺陷，本機(jī)械手?jǐn)M采用氣壓傳動，氣動技術(shù)有以下優(yōu)點:
(1)介質(zhì)提取和處理方便。氣壓傳動工作壓力較低，工作介質(zhì)提取容易，而后排入大氣，處理方便，一般不需設(shè)置回收管道和容器:介質(zhì)清潔，管道不易堵塞，不存在介質(zhì)變質(zhì)及補充的問題.
(2)阻力損失和泄漏較小，在壓縮空氣的輸送過程中，阻力損失較小(一般僅為油路的千分之一)，空氣便于集中供應(yīng)和遠(yuǎn)距離輸送。外泄漏不會像液壓傳動那樣，造成壓力明顯降低和嚴(yán)重污染。
(3)動作迅速，反應(yīng)靈敏。氣動系統(tǒng)一般只需要0.02s-0.3s即可建立起所需的壓力和速度。氣動系統(tǒng)也能實現(xiàn)過載保護(hù)，便于自動控制。
(4)能源可儲存。壓縮空氣可存貯在儲氣罐中，因此，發(fā)生突然斷電等情況時，機(jī)器及其工藝流程不致突然中斷。
(5)工作環(huán)境適應(yīng)性好。在易燃、易爆、多塵埃、強(qiáng)磁、強(qiáng)輻射、振動等惡劣環(huán)境中，氣壓傳動與控制系統(tǒng)比機(jī)械、電器及液壓系統(tǒng)優(yōu)越，而且不會因溫度變化影響傳動及控制性能。
(6)成本低廉。由于氣動系統(tǒng)工作壓力較低，因此降低了氣動元、輔件的材質(zhì)和加工精度要求，制造容易，成本較低。
而且對于不太復(fù)雜的機(jī)械手，用氣動元件組成的控制系統(tǒng)己被接受，但由于氣動機(jī)器人這一體系己經(jīng)取得的一系列重要進(jìn)展過去介紹得不夠，因此在工業(yè)自動化領(lǐng)域里，對氣動機(jī)械手、氣動機(jī)器人的實用性和前景存在不少疑慮。
2.2 課題研究的意義
在機(jī)械工業(yè)中，應(yīng)用機(jī)械手的意義可以概括如下：
一、以提高生產(chǎn)過程中的自動化程度應(yīng)用機(jī)械手有利于實現(xiàn)材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機(jī)器的裝配等的自動化的程度，從而可以提高勞動生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本。
二、以改善勞動條件，避免人身事故在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空間狹窄的場合中，用人手直接操作是有危險或根本不可能的，而應(yīng)用機(jī)械手即可部分或全部代替人安全的完成作業(yè)，使勞動條件得以改善。在一些簡單、重復(fù)，特別是較笨重的操作中，以機(jī)械手代替人進(jìn)行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。
三、可以減輕人力，并便于有節(jié)奏的生產(chǎn) 應(yīng)用機(jī)械手代替人進(jìn)行工作，這是直接減少人力的一個側(cè)面，同時由于應(yīng)用機(jī)械手可以連續(xù)的工作，這是減少人力的另一個側(cè)面。因此，在自動化機(jī)床的綜合加工自動線上，目前幾乎都沒有機(jī)械手，以減少人力和更準(zhǔn)確的控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏的進(jìn)行工作生產(chǎn)。綜上所述，有效的應(yīng)用機(jī)械手，是發(fā)展機(jī)械工業(yè)的必然趨勢。
3、國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢
3.1 國內(nèi)的研究現(xiàn)狀
工業(yè)機(jī)械手最早應(yīng)用在汽車制造工業(yè)，常用于焊接、噴漆、上下料和搬運。工業(yè)機(jī)械手延伸和擴(kuò)大了人的 手足和大腦功能，它可替代人從事危險、有害、有毒、低溫和高溫等惡劣環(huán)境中工作：代替人完成繁重、單調(diào)重復(fù)勞動，提高勞動生產(chǎn)率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。目前主要應(yīng)用與制造業(yè)中，特別是電器制造、汽車制造、塑料加工、通用機(jī)械制造及金屬加工等工業(yè)。工業(yè)機(jī)械手與數(shù)控加工中心，自動搬運小車與自動檢測系統(tǒng)可組成柔性制造系統(tǒng)和計算機(jī)集成制造系統(tǒng)，實現(xiàn)生產(chǎn)自動化。隨著生產(chǎn)的發(fā)展，功能和性能的不斷改善和提高，機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域日益擴(kuò)大。
我國的工業(yè)機(jī)械手發(fā)展主要是逐步擴(kuò)大其應(yīng)用范圍。在應(yīng)用專業(yè)機(jī)械手的同時，相應(yīng)的發(fā)展通用機(jī)械手，研制出示教式機(jī)械手、計算機(jī)控制機(jī)械手和組合式機(jī)械手等?？梢詫C(jī)械手各運動構(gòu)件，如伸縮、擺動、升降、橫移、俯仰等機(jī)構(gòu)，設(shè)計成典型的通用機(jī)構(gòu)，以便根據(jù)不同的作業(yè)要求，選用不用的典型機(jī)構(gòu)，組裝成各種用途的機(jī)械手，即便于設(shè)計制造，又便于跟換工件，擴(kuò)大了應(yīng)用范圍。目前國內(nèi)機(jī)械手主要用于機(jī)床加工、鍛造。熱處理等方面，數(shù)量、品種、性能方面都不能滿足工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展的需要。所以，在國內(nèi)主要是逐步擴(kuò)大應(yīng)用范圍，重點發(fā)展鑄造、熱處理方面的機(jī)械手，以減輕勞動強(qiáng)度，改善作業(yè)條件，在應(yīng)用專業(yè)機(jī)械手的同時，相應(yīng)的發(fā)展通用機(jī)械手，有條件的要研制示教式機(jī)械手、計算機(jī)控制機(jī)械手和組合機(jī)械手等。同時要提高速度，減少沖擊，正確定位，以便更好的發(fā)揮機(jī)械手的作用。此外還應(yīng)大力研究伺服型、記憶再現(xiàn)型，以及具有觸覺、視覺等性能的機(jī)械手，并考慮與計算機(jī)連用，逐步成為整個機(jī)械制造系統(tǒng)中的一個基本單元。
3.2 國外研究現(xiàn)狀
國外機(jī)械手在機(jī)械制造行業(yè)中應(yīng)用較多，發(fā)展也很快。目前主要用于機(jī)床、橫鍛壓力機(jī)的上下料，以及點焊、噴漆等作業(yè)，它可按照事先指定的作業(yè)程序來完成規(guī)定的操作。國外機(jī)械手的發(fā)展趨勢是大力研制具有某種智能的機(jī)械手。使它具有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化，作相應(yīng)的變更。如 發(fā)生少許偏差時候，即能更正并自行檢測，重點是研究視覺功能和觸覺功能。目前已經(jīng)取得一定的成績。
3.3 發(fā)展趨勢
目前世界高端工業(yè)機(jī)械手均具有高精化，高速化，多軸化，輕量化等的發(fā)展趨勢。定位精度可以滿足微米及亞微米級要求，運行速度可以達(dá)到3m/s，良新產(chǎn)品可以達(dá)到6軸，負(fù)載2kg的產(chǎn)品系統(tǒng)總重已突破100kg。更重要的是將機(jī)械手、柔性制造系統(tǒng)和柔性制造單元相互結(jié)合，從而根本改變目前機(jī)械制造系統(tǒng)的人工操作狀態(tài)。同時，隨著機(jī)械手的小型化和微型化，其應(yīng)用領(lǐng)域?qū)黄苽鹘y(tǒng)的機(jī)械領(lǐng)域，從而向著電子信息、生物技術(shù)、生命科學(xué)及航空航天等高端行業(yè)發(fā)展。
4. 發(fā)展前景及方向
4.1 重復(fù)高精度
1.論文開題報告格式及如何寫論文開題報告
2.本科論文開題報告
3.日語論文開題報告
4.論文 開題報告題目
5.論文開題報告內(nèi)容
6.軟件論文開題報告
7.包裝論文的開題報告
論文開題報告
9.論文的開題報告
10.畢業(yè)論文開題報告會_開題報告
機(jī)械類論文格式篇十
一、實驗?zāi)康模?BR> 通過對一個三自由度氣動機(jī)械手的控制程序的設(shè)計，熟悉基于plc的類似機(jī)械手機(jī)器人的控制特點，掌握其設(shè)計方法，設(shè)計思路，為今后工作中plc的應(yīng)用打下基礎(chǔ)。
二、實驗裝置：
隨著生產(chǎn)自動化程度的提高，機(jī)械手和機(jī)器人已經(jīng)越來越多的應(yīng)用到工業(yè)生產(chǎn)當(dāng)中，本實驗是使用plc控制一部三自由度氣動機(jī)械手，這部機(jī)械手有4個動作，手抓的抓取和放松，上下移動，前后移動，左右擺動。由4個氣缸分別控制。
三、實驗要求：
1、熟悉plc對氣動系統(tǒng)的控制元件—電磁閥的控制方法。
2、按照設(shè)定的動作順序使機(jī)械手動作：
節(jié)拍的控制使用時間原則，每個節(jié)拍為5秒。
四、實驗過程：
1、熟悉機(jī)械手的結(jié)構(gòu)。
2、畫出氣動系統(tǒng)原理圖。
3、氣動系統(tǒng)接線。
4、plc控制程序設(shè)計。
5、控制系統(tǒng)接線并調(diào)試。
五、實驗報告：
1、整理出plc控制程序梯形圖。
2、總結(jié)程序編寫和調(diào)試中的經(jīng)驗和體會。
改變動作順序和動作節(jié)拍修改程序并調(diào)試成功。
機(jī)械類論文格式篇十一
介于焊接機(jī)械手的應(yīng)用特點與相關(guān)優(yōu)勢，多數(shù)技術(shù)人員選擇將焊接機(jī)械手應(yīng)用于制冷行業(yè)的制冷壓力容器當(dāng)中。一般來說，焊接機(jī)械手焊接制冷壓力容器，往往可以達(dá)到優(yōu)化焊接參數(shù)的目的，并且利用焊接機(jī)械手的焊縫跟蹤功能，可以進(jìn)一步改善以往焊縫外觀裂紋、氣孔或者飛濺物等缺陷問題，同時控制焊接輸入線能量，確保焊縫組織在低溫狀況下正常使用。具體如下：
3.1進(jìn)一步加強(qiáng)壓力容器的安全程度
焊接機(jī)械手在實際應(yīng)用過程中，可以進(jìn)一步實現(xiàn)弧焊、點焊、切割作業(yè)等操作要求，往往能夠促進(jìn)產(chǎn)品的標(biāo)準(zhǔn)化與通用化水平。一般來說，利用焊接機(jī)械人工藝參數(shù)所焊的試件多可以達(dá)到工藝評定標(biāo)準(zhǔn)，而且在產(chǎn)品實際運用中，焊接參數(shù)可以控制到同焊接工藝評定一致。最重要的是，生產(chǎn)出的壓力容器能夠進(jìn)一步符合安全技術(shù)規(guī)范要求，充分解決以往壓力容器安全程度不高的問題。結(jié)合實踐經(jīng)驗來看，將焊接機(jī)械手應(yīng)用于制冷壓力容器中，基本上可以加強(qiáng)壓力容器的內(nèi)部承壓以及抗低溫環(huán)境效果，提升應(yīng)用安全程度[5]。且壓力容器是厚板，焊接有坡口，機(jī)器人往往多以“視覺對照系統(tǒng)（目的是跟蹤定位，精準(zhǔn)尋找坡口）+弧壓跟蹤系統(tǒng)（利用電弧電壓的反饋，自動調(diào)整調(diào)整機(jī)頭高低位置，確保電弧長度不變，從而保證焊接參數(shù)穩(wěn)定）”為主，能夠100%控制焊接線能量輸入，能夠有效提升壓力容器的安全程度。
3.2解決以往人工焊接質(zhì)量不佳問題
結(jié)合以往實踐經(jīng)驗來看，焊接工人在日常生產(chǎn)過程中，往往面臨著較多工作量。長時間的工作難以達(dá)到預(yù)期的工作效果，多會出現(xiàn)焊接質(zhì)量不佳的問題，比較影響制冷容器的焊接質(zhì)量。針對于此，技術(shù)人員選擇應(yīng)用高精準(zhǔn)度控制焊接線能量的焊接方式，主要是將將焊接機(jī)械手投入到低溫材料的生產(chǎn)當(dāng)中。結(jié)合作業(yè)效果來看，焊接機(jī)械手相當(dāng)于承擔(dān)5個焊接工作者的工作量，大幅度地降低了工作人員的工作強(qiáng)度。最重要的是，焊接外觀質(zhì)量和金屬組織明顯比人工焊接強(qiáng)得多，能夠降低后續(xù)維護(hù)成本，有效提升了焊接生產(chǎn)效率。由此可以看出，將焊接機(jī)械手應(yīng)用于制冷容器生產(chǎn)當(dāng)中，具有重要的意義。
3.3實現(xiàn)焊接自動化控制要求
焊縫跟蹤作為焊接機(jī)械手的重要技術(shù)內(nèi)容，屬于焊接自動化控制系統(tǒng)的重要構(gòu)成部分。利用焊縫跟蹤技術(shù)基本上可以進(jìn)一步實現(xiàn)焊接自動化生產(chǎn)效率，能夠加強(qiáng)壓力容器的生產(chǎn)質(zhì)量。一般來說，傳統(tǒng)焊接技術(shù)在實際應(yīng)用過程中，難免會出現(xiàn)明顯的焊縫問題，長期以往，不利于壓力容器的生產(chǎn)質(zhì)量[6]。而通過應(yīng)用焊縫跟蹤技術(shù)，技術(shù)人員可以第一時間查找到存在焊縫問題的位置，并利用切實可行的措施提高壓力容器的生產(chǎn)質(zhì)量。最重要的是，通過實現(xiàn)焊接自動化控制要求，技術(shù)人員可以有效規(guī)避以往焊接質(zhì)量不達(dá)標(biāo)的問題，利于生產(chǎn)質(zhì)量的進(jìn)一步提高。
4結(jié)論
總而言之，采用焊接機(jī)械手焊接制冷壓力容器基本上可以達(dá)到優(yōu)化焊接質(zhì)量與焊接效率的效果。在實際應(yīng)用過程中，技術(shù)人員可以根據(jù)不同工件及焊縫接頭，選擇合理的焊接參數(shù)。并在此基礎(chǔ)上，結(jié)合設(shè)備自帶焊縫跟蹤功能，大體上可以改善以往焊接效率不高或者質(zhì)量不達(dá)標(biāo)的問題。且隨著我國焊接機(jī)械手應(yīng)用力度的不斷加強(qiáng)，勢必會在制冷行業(yè)得到普及應(yīng)用，達(dá)到預(yù)期的焊接效果，讓我們拭目以待！
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機(jī)械類論文格式篇十二
甲方：______(蓋章)乙方：____(蓋章)
代理人：_____(蓋章)代理人：___(蓋章)
負(fù)責(zé)人：_____(蓋章)負(fù)責(zé)人：___(蓋章)
地址：________地址：______
電話：________電話：______
開戶銀行、帳號_____開戶銀行、帳號____
____年__月__日
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機(jī)械類論文格式篇十三
出賣人：_________（以下簡稱甲方）
買受人：_________（以下簡稱乙方）
茲為買賣（施盤）機(jī)械先行試驗，經(jīng)雙方同意訂立協(xié)議如下：
第一條乙方向甲方購買后列標(biāo)示機(jī)械約定先行試驗后如合意時，即行成交于合同成立日起_________天內(nèi)，由甲方將買賣標(biāo)的物運到乙方工廠而甲方允諾。
第二條試用期間以_________日為限自接到機(jī)械的次日起算。
第三條前項試用如不合意時，乙方應(yīng)即將機(jī)械退回以做買賣不成立。退回所需運費由乙方負(fù)擔(dān)。
第四條在試用期間，乙方對買賣機(jī)械有自由使用之權(quán)，而因此有所損害的乙方應(yīng)負(fù)賠償之責(zé)。但其損害系因制造欠妥，或因運輸中損壞的不在此限。
第五條試用期間屆滿乙方不立刻表示，并將機(jī)械退還與甲方時，視為試用合格買賣應(yīng)即成立乙方認(rèn)諾。
第六條買賣價款議定為人民幣_________元，于合同成立同時由乙方繳付保證金人民幣_________元，甲方如數(shù)收訖。如買賣成立時本保證金應(yīng)充價金的一部分，如買賣不成立的由甲方全數(shù)返還。
第七條試用后乙方認(rèn)為不合格，或試用尚未完畢須要繼續(xù)試用時，可以向甲方請求更換或延長期間但甲方不同意時可拒絕。
第八條試用后如乙方認(rèn)為合格的，應(yīng)于試用期終止日起算_________日內(nèi)將貨款全部付清不得拖延短欠等情況。
第九條合同爭議的解決方式：本合同在履行過程中發(fā)生的爭議，由雙方當(dāng)事人協(xié)商解決；也可由當(dāng)?shù)毓ど绦姓芾聿块T調(diào)解；協(xié)商或調(diào)解不成的，按下列第_________種方式解決：
（1）提交_________仲裁委員會仲裁；
（2）依法向____人民法院起訴。
第十條其他約定事項：_________。
本合一式兩份，甲、乙雙方各執(zhí)一份為憑。
甲方（公章）：_________乙方（公章）：_________
法定代表人（簽字）：_________法定代表人（簽字）：_________
_________年____月____日_________年____月____日
機(jī)械類論文格式篇十四
合同編號：
簽約地點：
簽約時間：
甲方：北京立新順超機(jī)械施工有限公司
乙方：(承包責(zé)任人)
身份證號碼：
甲、乙雙方在平等、自愿互惠互利的原則基礎(chǔ)上簽訂本合同。
一、甲方的權(quán)力和義務(wù)
1. 甲方提供經(jīng)國家有關(guān)部門檢測合格的機(jī)械設(shè)備給乙方承包負(fù)責(zé)操作。
2. 提供機(jī)械設(shè)備名稱：市統(tǒng)一編號：3. 甲方負(fù)責(zé)機(jī)械設(shè)備維修、保養(yǎng)所需要的材料、配件及日常必須填寫的表格，運轉(zhuǎn)記錄冊等。
4. 甲方每月支付乙方承包費 月中旬前。
5. 甲方負(fù)責(zé)乙方操作人員(每臺塔吊3人以內(nèi)。外梯4人)上人身意外傷害險。
6. 負(fù)責(zé)與乙方協(xié)調(diào)在機(jī)械設(shè)備停滯期間人員的調(diào)配。其工資標(biāo)準(zhǔn)按市場均衡。
7. 負(fù)責(zé)全權(quán)檢查乙方工作情況，及乙方全體人員證件審核。
二、乙方的權(quán)利與義務(wù)
1. 按國家規(guī)定組織、經(jīng)國家有關(guān)部門考試合格的人員，持證上崗，操作好所承包的機(jī)械設(shè)備，要求所選人員，身體合格，思想合格，技術(shù)合格，不得使用國家通緝再逃人員。
2. 保證并保管好所承包設(shè)備及所屬機(jī)件。如有丟失按價賠償。服從施工單位領(lǐng)導(dǎo)，不能因乙方而影響甲方形象，及有損甲方任何利益的事情發(fā)生。
3. 每月填好結(jié)算單，臺時表，運轉(zhuǎn)記錄等。每月3號前按時交給甲方。
4. 承包費含乙方操作人員三險。
5. 認(rèn)真做好機(jī)械日常保養(yǎng)工作，嚴(yán)禁故意破壞其所承包機(jī)械設(shè)備，如有發(fā)生加倍重罰。
6. 安全第一，嚴(yán)禁違章作業(yè)，因違章作業(yè)所造成一切損失由乙方全權(quán)負(fù)責(zé)。
7. 按所承包機(jī)械性能提前做好連帶工作，(塔吊附著架子搭設(shè)，預(yù)留洞等)并提前三天通知甲方。
8. 乙方必須服從巡檢人員領(lǐng)導(dǎo)，聽從巡檢人員意見，認(rèn)真配合巡檢人員，填寫好檢查表，有問題(機(jī)械問題、人員問題)，及時解決。
9. 乙方任何人員不能有盜竊行為發(fā)生，如有發(fā)生重罰，嚴(yán)重者交國家權(quán)力機(jī)關(guān)處理。
10. 乙方必須嚴(yán)格遵守國家各項法律、法規(guī)及本行業(yè)各項
規(guī)章制度
。
三、乙方全體人員必須嚴(yán)格遵守甲方各項管理制度，各項制度與
本合同具有同等效力。(管理制度條文附本合同背后)
四、合同期限為 年 月 日至 年 月 日止。
五、違約責(zé)任及爭議解決方式：
1. 甲、乙雙方如有違約，所造成損失由責(zé)任方負(fù)責(zé)。
2. 如發(fā)生爭議：雙方協(xié)商解決，解決不成可向順義區(qū)人民法院提起訴訟。
六、本合同未盡宜，可增加補充條款，與本合同具有同等效力。
七、附加條款：
甲方： 乙方：
簽字蓋章： 簽字蓋章：
年 月 日 年 月 日
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機(jī)械類論文格式篇十五
移栽具有提高農(nóng)作物抵抗自然氣候的能力、提高抵抗病蟲害的能力、解決積溫不足的接茬矛盾、提高農(nóng)作物的產(chǎn)量與質(zhì)量等優(yōu)點。
適于移栽的主要作物有水稻、棉花、玉米等大田作物及蔬菜、煙草、花卉等經(jīng)濟(jì)作物。
但移栽種植勞動強(qiáng)度大，工作效率低，因此開發(fā)全自動移栽機(jī)械對移栽種植有重要意義。
目前依靠人工取苗、機(jī)器植苗的半自動移栽機(jī)發(fā)展比較成熟，而可自動取苗的全自動移栽機(jī)械仍然處于研發(fā)期，國內(nèi)外對自動取苗機(jī)構(gòu)做了大量研究，其中含有獨立機(jī)電及控制系統(tǒng)的自動取苗機(jī)械雖然可靠性高，效率高，沖擊、磨損、振動小，但其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，價格昂貴，難以得到大面積推廣。
桿機(jī)構(gòu)與滑道機(jī)構(gòu)沖擊大，磨損快，振動大，難以取得較理想的取苗速度及取苗效率。
本文擬開發(fā)一種傳動平穩(wěn)、可靠，價格低廉，振動小的高速非圓齒輪行星輪系缽苗移栽自動取苗機(jī)構(gòu)。
本文主要完成了以下內(nèi)容：
1)提出了一種基于取苗臂擺角的新反求設(shè)計方法，此方法既能保證取苗軌跡整體形態(tài)的不變性，又能保證非圓齒輪行星輪系機(jī)構(gòu)總傳動比的連續(xù)性等，對新型非圓齒輪行星輪系機(jī)構(gòu)的設(shè)計有重要意義。
2)文章提出了一種非圓齒輪行星輪系機(jī)構(gòu)總傳動比的分配目標(biāo)：兩級非圓齒輪的傳動比應(yīng)該有相近的幅值周期比。
并設(shè)計了具體的分配與調(diào)整方法：通過總傳動比開方初次分配傳動比，利用優(yōu)化系數(shù)針對性調(diào)整傳動比。
3)設(shè)計了一種夾土式取苗軌跡，分析了非圓齒輪行星輪系機(jī)構(gòu)并建立了其反求數(shù)學(xué)模型。
基于matlab編寫了非圓齒輪行星輪機(jī)構(gòu)反求設(shè)計與優(yōu)化軟件。
利用軟件得到了能滿足工作目標(biāo)的機(jī)構(gòu)基本參數(shù)。
4)利用上述機(jī)構(gòu)參數(shù)，對機(jī)構(gòu)進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計并繪制了機(jī)構(gòu)二維圖紙，完成了機(jī)構(gòu)零件三維模型的建立與虛擬樣機(jī)的裝配。
對機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運動學(xué)分析與動力學(xué)分析，分析了機(jī)構(gòu)振動及產(chǎn)生振動的原因，并對機(jī)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化，減小了機(jī)構(gòu)的振動。
機(jī)械類論文格式篇十六
機(jī)械就是能幫人們降低工作難度或省力的工具裝置，那么簽訂機(jī)械承包
合同
需要注意什么呢?以下是本站小編整理的機(jī)械承包合同，歡迎參考閱讀。
承租人(甲方)：桂林市市政建設(shè)有限公司福利路工程項目部
出租人(乙方)：
依據(jù)《中華人民共和國合同法》及其它有關(guān)法律、行政法規(guī)，遵循平等、自愿、公平和誠信的原則，雙方就神鋼260挖掘機(jī)包月事項協(xié)商一致，訂立本協(xié)議。
一、承包范圍及內(nèi)容：
1、承包時間從20xx年8月1日至20xx月8月31日止。
2、神鋼260挖掘機(jī)包月，月租24000萬，包250個小時，超過250個小時按每小時96元計費，補足給出租方。
二、付款方式
每月月底支付100﹪月租費用。
三、雙方責(zé)任
1、甲方提供機(jī)械操作人員及機(jī)械燃油。
2、乙方負(fù)責(zé)機(jī)械所有的保養(yǎng)、維修費用。
3、乙方自行負(fù)責(zé)機(jī)械的保管。
4、其他未盡事宜友好協(xié)商。
乙方簽章：
簽訂日期： 年 月 日
合同編號：
簽約地點：
簽約時間：
甲方：北京立新順超機(jī)械施工有限公司
乙方：(承包責(zé)任人)
身份證號碼：
甲、乙雙方在平等、自愿互惠互利的原則基礎(chǔ)上簽訂本合同。
一、甲方的權(quán)力和義務(wù)
1. 甲方提供經(jīng)國家有關(guān)部門檢測合格的機(jī)械設(shè)備給乙方承包負(fù)責(zé)操作。
2. 提供機(jī)械設(shè)備名稱：市統(tǒng)一編號：3. 甲方負(fù)責(zé)機(jī)械設(shè)備維修、保養(yǎng)所需要的材料、配件及日常必須填寫的表格，運轉(zhuǎn)記錄冊等。
4. 甲方每月支付乙方承包費 月中旬前。
5. 甲方負(fù)責(zé)乙方操作人員(每臺塔吊3人以內(nèi)。外梯4人)上人身意外傷害險。
6. 負(fù)責(zé)與乙方協(xié)調(diào)在機(jī)械設(shè)備停滯期間人員的調(diào)配。其工資標(biāo)準(zhǔn)按市場均衡。
7. 負(fù)責(zé)全權(quán)檢查乙方工作情況，及乙方全體人員證件審核。
二、乙方的權(quán)利與義務(wù)
1. 按國家規(guī)定組織、經(jīng)國家有關(guān)部門考試合格的人員，持證上崗，操作好所承包的機(jī)械設(shè)備，要求所選人員，身體合格，思想合格，技術(shù)合格，不得使用國家通緝再逃人員。
2. 保證并保管好所承包設(shè)備及所屬機(jī)件。如有丟失按價賠償。服從施工單位領(lǐng)導(dǎo)，不能因乙方而影響甲方形象，及有損甲方任何利益的事情發(fā)生。
3. 每月填好結(jié)算單，臺時表，運轉(zhuǎn)記錄等。每月3號前按時交給甲方。
4. 承包費含乙方操作人員三險。
5. 認(rèn)真做好機(jī)械日常保養(yǎng)工作，嚴(yán)禁故意破壞其所承包機(jī)械設(shè)備，如有發(fā)生加倍重罰。
6. 安全第一，嚴(yán)禁違章作業(yè)，因違章作業(yè)所造成一切損失由乙方全權(quán)負(fù)責(zé)。
7. 按所承包機(jī)械性能提前做好連帶工作，(塔吊附著架子搭設(shè)，預(yù)留洞等)并提前三天通知甲方。
8. 乙方必須服從巡檢人員領(lǐng)導(dǎo)，聽從巡檢人員意見，認(rèn)真配合巡檢人員，填寫好檢查表，有問題(機(jī)械問題、人員問題)，及時解決。
9. 乙方任何人員不能有盜竊行為發(fā)生，如有發(fā)生重罰，嚴(yán)重者交國家權(quán)力機(jī)關(guān)處理。
10. 乙方必須嚴(yán)格遵守國家各項法律、法規(guī)及本行業(yè)各項
規(guī)章制度
。
三、乙方全體人員必須嚴(yán)格遵守甲方各項管理制度，各項制度與本合同具有同等效力。(管理制度條文附本合同背后)
四、合同期限為 年 月 日至 年 月 日止。
五、違約責(zé)任及爭議解決方式：
1. 甲、乙雙方如有違約，所造成損失由責(zé)任方負(fù)責(zé)。
2. 如發(fā)生爭議：雙方協(xié)商解決，解決不成可向順義區(qū)人民法院提起訴訟。
六、本合同未盡宜，可增加補充條款，與本合同具有同等效力。
七、附加條款：
甲方： 乙方：
簽字蓋章： 簽字蓋章：
年 月 日 年 月 日
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機(jī)械類論文格式篇十七
依照《中華人民共和國合同法》，經(jīng)雙方協(xié)商一致，簽訂本合同并嚴(yán)肅執(zhí)行，地質(zhì)機(jī)械儀器產(chǎn)品買賣合同。
合同編號_________號
買受人
代表人
出賣人
代表人
訂貨單位
郵政編碼
供貨單位
郵政編碼
結(jié)算單位
電話
結(jié)算單位
電話
通訊地址
傳真
通訊地址
傳真
結(jié)算銀行
帳號
結(jié)算銀行
帳號
結(jié)算方式
結(jié)算期限
稅登記號
代簽合同單位代表
質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)：
到站
整車
記事
驗收方式及期限：
收貨單位
零擔(dān)
通訊地址
交貨方式
出賣人
運輸方式
交(提)貨地點
買受人
產(chǎn)品名稱
型號規(guī)格
單位
數(shù)量
單價元
總價元
交(提)貨時間
運雜費何方承負(fù)：
一季度
二季度
三季度
四季度
包裝要求及費用：
金額總計(大寫)
違約責(zé)任
出賣人不能交貨，向買受人償付不能交貨貨款總值%的違約金買受人中途退貨，向出賣人償付退貨部分貨款總值%的違約金其余違約責(zé)任，雙方均按《中華人民共和國合同法》的規(guī)定承擔(dān)，協(xié)商解決;協(xié)商不成的，按下列第______種方式解決：(一)提交______仲裁委員會仲裁;(二)依法向人民法院起訴。
鑒(公)證意見：經(jīng)辦人：
鑒(公)證機(jī)關(guān)(章)
年月日
爭議解決方式
本合同在履行過程中發(fā)生的爭議，由雙方當(dāng)事人
雙方商定的其它事項另附，本合同附件____份
此合同一式份，出賣人份，買受人份，鑒(公)證機(jī)關(guān)份。
地質(zhì)機(jī)構(gòu)儀器產(chǎn)品買賣合同附表
地質(zhì)
序號
產(chǎn)品名稱
規(guī)格、型號或圖號
單位
數(shù)量
交貨期
單位(元)
金額(元)
備注
一季度
二季度
三季度
四季季度
機(jī)械類論文格式篇十八
實習(xí)報告是應(yīng)用寫作的重要文體之一。下面小編為大家搜索整理了機(jī)械實習(xí)報告格式，希望對大家有所幫助。
通過到工廠實習(xí)，了解和掌握了機(jī)械生產(chǎn)工藝和流程，鞏固和理解了已學(xué)過的理論和專業(yè)課程內(nèi)容，培養(yǎng)我們理論聯(lián)系實際的能力，提高實踐能力、動手能力、觀察問題、分析問題以及解決問題的能力，為后續(xù)畢業(yè)工作打下了堅實的基礎(chǔ)。
此次實習(xí)時間從20xx年4月19日開始，根據(jù)單位對我的情況進(jìn)行了如下的安排：
第一階段：4月19日——4月20日，企業(yè)給我們安排了入職培訓(xùn)，主要進(jìn)行聽課、聽講座、到現(xiàn)場了解機(jī)械設(shè)備的運轉(zhuǎn)原理和常見的一些故障問題，通過幾天的學(xué)習(xí)和了解我對公司的實力和自己的能力有了一個大概的定位。為自己的職業(yè)發(fā)展路線和踏入社會做了良好的鋪墊。
第二階段：到基層鍛煉，在師傅的安排和指導(dǎo)下，結(jié)合自己的專業(yè)理論知識，進(jìn)行參觀實習(xí)。并且熟悉企業(yè)的結(jié)構(gòu)、發(fā)展方向、主要事務(wù)。而且還熟悉了數(shù)控車床、鉗工、電焊的基本操作方法和原理。
1、積極的心態(tài)。跟對人，做對事，個人就會成功;選對人，做對事，團(tuán)隊就能成功。我們是即將畢業(yè)的學(xué)生，也許對工廠的環(huán)境不大適應(yīng)，這時我們應(yīng)積極融入環(huán)境——適度自我約束——積極主動做事——努力鉆研產(chǎn)品知識——認(rèn)真細(xì)致的職業(yè)精神。
2、 企業(yè)制度。俗話說“無規(guī)矩不成方圓”，遠(yuǎn)東建立了一套完善的考勤制度，目的是保證公司員工有規(guī)矩的上班，愛護(hù)公司財物，攜手共建身邊的環(huán)境。
3、職業(yè)生涯規(guī)劃。一個人有追求、目標(biāo)，才有奔跑的方向?！懊魅諒?fù)明日”，因此每個人應(yīng)該有自己的職業(yè)生涯規(guī)劃，時時鞭笞自己。
數(shù)控車床
與普通車床相比，同是車床，數(shù)控車床的優(yōu)勢是不言而喻的!數(shù)控車床是數(shù)字程序控制車床的簡稱，它集通用性好的萬能型車床、加工精度高的精密型車床和加工效率高的專用型車床的特點于一身，是國內(nèi)使用量最大、覆蓋面最廣的一種數(shù)控車床?？赡芤驗樽约菏菍W(xué)過計算機(jī)的緣故，所以我對數(shù)控車床通過編程來控制車床加工感到特別的親切，上手特別的快。之前擔(dān)心的耐性和準(zhǔn)確性問題消失得無影無蹤：只要有嚴(yán)密準(zhǔn)確的思維，輸入正確的程序，車床就會執(zhí)行相應(yīng)的操作，完全不用擔(dān)心人為的差錯，而且數(shù)控車床還可以加工輪廓形狀特別復(fù)雜或難于控制尺寸的回轉(zhuǎn)體零件--如果是通過普通車床來應(yīng)付它們的話，普通車床將會顯得那么的無力。
由此，我不禁聯(lián)想到，現(xiàn)代科技是第一生產(chǎn)力，我們大學(xué)生的肩上更有著不可推卸的重責(zé)!科技，將為我們帶來日新月異的變化!
實踐是真理的檢驗標(biāo)準(zhǔn)，通過半個月的畢業(yè)實習(xí)，我了解到很多工作常識，而且讓我對專業(yè)知識得到了現(xiàn)實中的檢驗，讓學(xué)校抽象的課程在現(xiàn)實的實物中得到呈現(xiàn)。提高了我對專業(yè)理論知識的認(rèn)識，也明白了抽油機(jī)的工作原理，設(shè)備安裝工藝的要求和必備的技術(shù)，還了解了圖紙設(shè)計和資料歸檔的一些工作流程。這半個月的實習(xí)使我知道了許多，有辛酸，也有快樂，這是我大學(xué)生活中一筆寶貴的財富，對我以后的人生路將有很大的影響，在以后的人生旅途中，它會時不時的鞭策我，提醒我如何沉著冷靜，腳踏實地的'做好每一件事!更讓我明白了團(tuán)結(jié)就是力量這個硬道理。
這次實習(xí)也讓我明白無論做哪家公司的員工都要有高度的責(zé)任感強(qiáng);比如你在檢驗時，你所測量的工件是否合格，全掌握自己的責(zé)任。做事要具有高度的責(zé)任心。而責(zé)任心來自兩方面，強(qiáng)制責(zé)任心，自主責(zé)任心。強(qiáng)制責(zé)任心就是通過規(guī)范的內(nèi)部控制制度實現(xiàn)，嚴(yán)格要求，互相監(jiān)督，賞罰分明。自主責(zé)任心來自于檢驗人員的職業(yè)道德和價值觀，認(rèn)真對待每一個數(shù)據(jù)，高度負(fù)責(zé)對待每一件事。
通過這次實習(xí)，也讓我感受到了自己素養(yǎng)不足，知識的匱乏和面對困難的勇氣，卻也磨礪了我的意志，使我有了耐心，學(xué)會了一個人靜靜的思考。我相信再大的困難我都有信心去面對!培養(yǎng)自己的長遠(yuǎn)眼光，勤于思考，善于總結(jié)。把自己不明白的沒學(xué)會的知識好好向同事學(xué)習(xí)，來彌補自己的不足。我相信只要今后我繼續(xù)努力下去，我就一定會做好的。我會繼續(xù)不斷努力的學(xué)習(xí)專業(yè)理論知識，不斷學(xué)習(xí)提高自身專業(yè)素質(zhì)，更好的勝任崗位要求。
機(jī)械類論文格式篇十九
買方：(以下簡稱甲方)
賣方：(以下簡稱乙方)
經(jīng)甲、乙雙方充分友好協(xié)商，就購買東方紅拖拉機(jī)事宜特訂立本合同，以便共同遵守。
一、機(jī)械的名稱、規(guī)格型號、單位、數(shù)量及價格
二、合同價格
機(jī)械總價格為_______人民幣(大寫_______)，本合同總金額不準(zhǔn)做任何變更與調(diào)整。
三、付款方式
機(jī)械驗收合格，調(diào)試、運轉(zhuǎn)正常，甲方無疑問后，甲方向乙方支付合同總價100%貨款。
四、交貨與驗收
1、交貨地點：按甲方指定地點。
2、交貨時間：合同生效后日內(nèi)。
3、乙方將貨物一次運至交貨地點。并于到貨前24小時將到貨名稱、型號、數(shù)量、外形尺寸及注意事項等，以書面形式通知甲方。
4、機(jī)械由乙方負(fù)責(zé)運輸，在運輸過程中有任何損傷或丟失，由乙方負(fù)責(zé);
5、機(jī)械到達(dá)指定地點，甲乙雙方均須在場并確認(rèn)機(jī)械的完好性后，由甲方驗貨。乙方應(yīng)按甲方安排的時間派人到現(xiàn)場，對機(jī)械進(jìn)行清點驗收，并簽字確認(rèn)。若發(fā)現(xiàn)機(jī)械有缺件，損壞，乙方負(fù)責(zé)補齊或收回。如乙方不按時到達(dá)，甲方有權(quán)進(jìn)行檢驗，并對缺件、損壞做記錄，乙方應(yīng)認(rèn)可并負(fù)責(zé)解決。
6、乙方負(fù)責(zé)機(jī)械調(diào)試，直至正常運行。最終驗收在此之后進(jìn)行。如機(jī)械不能通過驗收，乙方應(yīng)退貨，退還甲方所有金額。
7、乙方應(yīng)自帶用以調(diào)試過程中所需的各種工具、儀器儀表及易損件。
五、機(jī)械質(zhì)量保證與售后服務(wù)
1、乙方應(yīng)嚴(yán)格按照國家有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)定進(jìn)行檢驗，機(jī)械全部均為全新未用過的，以確保質(zhì)量，機(jī)械須經(jīng)技術(shù)檢驗，符合國家相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)才能出廠。
2、乙方負(fù)責(zé)免費為甲方培訓(xùn)操作及維修人員。包括：基本原理，操作使用和維修保養(yǎng)。
3、機(jī)械進(jìn)行正常使用后，乙方應(yīng)定期回訪使用方。
六、違約責(zé)任
1、乙方不能按期交貨，除不可抗拒因素外，乙方應(yīng)向甲方支付延期違約金，每日按合同總價的0.03%金額計算。
2、甲方延期付款時(正當(dāng)拒付除外)，應(yīng)向乙方支付延期違約金，每日按合同總價的0.03%金額計算。
3、雙方必須嚴(yán)格執(zhí)行《中華人民共和國合同法》的有關(guān)違約責(zé)任規(guī)定。
七、合同的變更
本合同履行期間，任何一方需變更本合同的，要求變更一方應(yīng)及時書面通知對方，雙方簽訂書面變更協(xié)議。未經(jīng)雙方簽署書面協(xié)議，任何一方無權(quán)變更本合同，否則，由此造成的損失，由責(zé)任方承擔(dān)。
八、合同糾紛的解決
1、甲乙雙方若發(fā)生合同糾紛，應(yīng)本著互諒互讓、互相尊重、和平友好的原則協(xié)商解決。
2、若雙方不能通過協(xié)商達(dá)成協(xié)議，可根據(jù)《中華人民共和國民事訴訟法》和《中華人民共和國合同法》的有關(guān)規(guī)定，向當(dāng)?shù)胤ㄔ禾崞鹪V訟。
3、如果有附件，附件也是本合同不可缺少之組成部分，具有同等法律效力(甲乙雙方簽字后生效)。
九、免責(zé)條款
本合同因不可抗力而無法履行時，雙方按國家有關(guān)法律規(guī)定處理。
十、其它約定事項
本合同未盡事宜，可由甲乙雙方商定，并簽署書面補充協(xié)議。補充協(xié)議為本合同的組成部分，與本合同具有同等的法律效力。
十一、附則
1、本合同自雙方簽字或蓋章之日起生效。
2、本合同一式_____份，雙方各執(zhí)_____份，具有同等法律效力。
甲方(公章)：_________乙方(公章)：_________
法定代表人(簽字)：_________法定代表人(簽字)：_________
_________年____月____日_________年____月____日
機(jī)械類論文格式篇一
機(jī)械手是工業(yè)生產(chǎn)中非常重要的一個部分,本文主要探討了機(jī)械手的概念,發(fā)展歷史,以及機(jī)械手在國內(nèi)外的研究動態(tài),并重點分析了機(jī)械手的發(fā)展趨勢,以期為相關(guān)研究提供一定的借鑒。
機(jī)械手首先是從美國開端研制的，1958年美國結(jié)合控制公司研制出第一臺機(jī)械手，它的構(gòu)造是：機(jī)體上裝置一個回轉(zhuǎn)臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教形的。隨著計算機(jī)和自動控制技術(shù)的疾速開展，農(nóng)業(yè)機(jī)械將進(jìn)入高度自動化和智能化時期，機(jī)械手機(jī)器人的應(yīng)用能夠進(jìn)步勞動消費率和產(chǎn)質(zhì)量量，改善勞動條件，處理勞動力缺乏等問題構(gòu)成。由于制造企業(yè)技術(shù)的不時進(jìn)步，對工業(yè)機(jī)器人的需求越來越大，因此工業(yè)機(jī)器人技術(shù)在制造業(yè)應(yīng)用范圍也越來越廣，其規(guī)范化、模塊化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化的水平越來越高，功用也越來越強(qiáng)，正在向著成套技術(shù)和配備的方向開展。在科學(xué)技術(shù)高速開展的今天，憑仗單一的人工化消費是無法到達(dá)工業(yè)化的大量請求，因而我們需求引進(jìn)機(jī)械手，來到達(dá)自動化消費，以進(jìn)步消費效益。
一、工業(yè)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和分類
機(jī)械手主要由手部、運動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大局部組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，依據(jù)被抓持物件的外形、尺寸、重量、資料和作業(yè)請求而有多種構(gòu)造方式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機(jī)構(gòu)使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、挪動或復(fù)合運動來完成規(guī)則的動作，改動被抓持物件的位置和姿態(tài)。運動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機(jī)械手的自在度。為了抓取空間中恣意位置和方位的物體，需有6個自在度。自在度是機(jī)械手設(shè)計的.關(guān)鍵參數(shù)。自在度越多，機(jī)械手的靈敏性越大，通用性越廣，其構(gòu)造也越復(fù)雜，普通專用機(jī)械手有2～3個自在度。控制系統(tǒng)是經(jīng)過對機(jī)械手每個自在度的電機(jī)的控制，來完成特定動作，同時接納傳感器反應(yīng)的信息，構(gòu)成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。控制系統(tǒng)的中心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，經(jīng)過對其編程完成所要功用。
機(jī)械手的品種，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。由于工業(yè)機(jī)械手重在應(yīng)用，就單從適用范圍扼要闡明了機(jī)械手的用處，機(jī)械手按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種：
一是專用機(jī)械手，它是隸屬于主機(jī)的、具有固定程序而無獨立控制系統(tǒng)的機(jī)械安裝。專用機(jī)械手具有動作少、工作對象單一、構(gòu)造簡單、運用牢靠和造價低等特性，適用于大批量的自動化消費的自動換刀機(jī)械手，如自動機(jī)床、自動線的上、下料機(jī)械手和加工中心。
二是通用機(jī)械手，它是一種具有獨立控制系統(tǒng)的、程序可變的、動作靈敏多樣的機(jī)械手。在性能范圍內(nèi)，其動作程序是可變的，經(jīng)過調(diào)整可在不同場所運用，驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)是獨立的。通用機(jī)械手的工作范圍大、定位精度高、通用性強(qiáng)，適用于不時變換消費種類的中小批量自動化的消費。通用機(jī)械手按其控制定位的方式不同可分為簡易型和伺服型兩種：簡易型以“開一關(guān)”式控制定位，只能是點位控制，伺服型能夠是點位的，也能夠完成連續(xù)控制，伺服型具有伺服系統(tǒng)定位控制系統(tǒng)，普通的伺服型通用機(jī)械手屬于數(shù)控類型。
二、工業(yè)機(jī)械手的應(yīng)用
機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加安裝，如在自動機(jī)床或自動消費線上裝卸和傳送工件，在加工中心中改換刀具等，普通沒有獨立的控制安裝。機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步開展鍛造設(shè)備的消費才能，改善熱、累等勞動條件。機(jī)械手在工業(yè)制造范疇的應(yīng)用主要讓機(jī)器人在機(jī)械制造業(yè)中替代人完成大批量、高質(zhì)量請求的工作，如汽車制造、艦船制造及某些家電產(chǎn)品（電視機(jī)、電冰箱、洗衣機(jī)）的制造等?；さ刃袠I(yè)自動化消費線中的點焊、弧焊、噴漆、切割、電子裝配及物流系統(tǒng)的搬運、包裝等工作，也有局部是由機(jī)器人完成的。
隨著工業(yè)機(jī)械化水平的不時進(jìn)步，工業(yè)機(jī)械手曾經(jīng)普遍應(yīng)用到現(xiàn)代化制造的許多行業(yè)，例如，我國的汽車及汽車零部件制造業(yè)、機(jī)械加工行業(yè)、電子電器行業(yè)等范疇都在運用工業(yè)機(jī)械手停止加工制造。在工業(yè)消費中，弧焊機(jī)器人、電焊機(jī)器人、裝配機(jī)器人及搬運機(jī)器人等工業(yè)機(jī)器人都已被大量運用。在制造業(yè)中，特別是在汽車行業(yè)，如在毛坯制造、機(jī)械加工、焊接、熱處置、外表涂覆、上下料、裝配、檢測等作業(yè)中，機(jī)器人已逐漸取代人工作業(yè)。汽車行業(yè)首先是代表高技術(shù)的范疇，投入也是相當(dāng)大，也是率先普遍應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人的范疇。目前，國內(nèi)一些大型制造企業(yè)，如比亞迪、富士康等均已將工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用到消費車間，并大范圍投放。像上海、深圳、廣東等這些電子和汽車業(yè)比擬興旺的沿海城市更是大范圍的把機(jī)械手投入消費上的加工。像abb、kuka、fanuc機(jī)械手、motoman機(jī)械手等，這些機(jī)械手被普遍用于電子產(chǎn)品的裝配、貨物搬運、汽車部件的焊接等方面，從當(dāng)前工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用開展現(xiàn)狀和趨向，能夠看出整個工業(yè)機(jī)器人的開展前景是十分好的。
由于工業(yè)機(jī)械手具有很高的靈敏度和耐力度，消費復(fù)雜，價位也比擬高，因而工業(yè)機(jī)械手的定位主要是中高端應(yīng)用。現(xiàn)有的裝夾機(jī)械手為了到達(dá)所請求的通用性，在構(gòu)造、控制以及最后的制造上常常比擬復(fù)雜，因而價錢也比擬昂貴。本文對我國國內(nèi)已有的專利停止研討，如中國國度學(xué)問產(chǎn)權(quán)局發(fā)布了一項創(chuàng)造專利：自動上下料機(jī)械手（公開號：cn101168251），其主要有定位、夾緊和翻轉(zhuǎn)三局部組成，夾緊部件與滑動驅(qū)動器相聯(lián)，滑動驅(qū)動器與翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)固定銜接，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與定位機(jī)構(gòu)滑塊限位銜接，定位氣缸與導(dǎo)軌分別固定于頂板上；運用橫跨構(gòu)造，位于數(shù)控機(jī)床的上部；只是在滑塊上設(shè)有檔塊來調(diào)理定位角度，需配定位置。中國國度學(xué)問產(chǎn)權(quán)局20還發(fā)布了一項適用新型專利：全自動送料數(shù)控機(jī)械手（公開號：cn79955），其運用送料臂的機(jī)構(gòu)，送料臂的一頭裝置在箱體，另一頭與送料鉗經(jīng)過銷釘旋轉(zhuǎn)式相連，送料臂和箱體之間銜接有拉力氣缸，送料臂上還設(shè)有從動壓輪和復(fù)合凸輪；定位采用信號測試桿、接近開關(guān)等；為滿足不同產(chǎn)品消費，運用了可調(diào)整復(fù)合凸輪的外周外形。上面兩項專利都是基于數(shù)控機(jī)床和盡量進(jìn)步經(jīng)濟(jì)適用性而設(shè)計的，但也還有一些問題：為進(jìn)步通用性，雖設(shè)有可調(diào)機(jī)構(gòu)，但可調(diào)范圍受局限，比方自動上下料機(jī)械手采用橫跨構(gòu)造，機(jī)械手的位置相對可調(diào)范圍比擬小；而全自動送料數(shù)控機(jī)械手則采用可調(diào)整復(fù)合凸輪，受限也較大；由于構(gòu)造的限制，機(jī)械手的裝置位置配合請求較高，且調(diào)整較艱難；機(jī)械手的構(gòu)造外形相對固定，拆卸較繁瑣。由此看來，工業(yè)機(jī)械手的制造尚處在初級階段，還有很多方面需求改良，以更好的順應(yīng)現(xiàn)代機(jī)械化的需求。
三、結(jié)語
從當(dāng)前工業(yè)機(jī)械手在制造業(yè)上的應(yīng)用開展現(xiàn)狀能夠看出將來工業(yè)機(jī)械手的應(yīng)用前景普遍，為此，我國應(yīng)加大對工業(yè)機(jī)械手的自主研發(fā)力度，增強(qiáng)科技創(chuàng)新，以緊跟時期步伐，使中國的工業(yè)機(jī)械化走在國際前沿。
機(jī)械類論文格式篇二
這次為期六個月的畢業(yè)頂崗實習(xí)是我順利完成大學(xué)所有課程以及參與社會實踐活動很重要的一部分。在就業(yè)指導(dǎo)處老師幫助下我在xxx科技集團(tuán)參加畢業(yè)頂崗實習(xí)?？梢哉f我在這里的頂崗實習(xí)中學(xué)到了很多在課堂沒學(xué)到的知識，受益匪淺，為畢業(yè)之后順利就業(yè)奠定了良好的基礎(chǔ)。
xxxx園區(qū)，位于煙臺開發(fā)區(qū)，現(xiàn)有員工近8萬人，工業(yè)總產(chǎn)值居于xxx在大陸八大工業(yè)園區(qū)的第三位，僅次于xxxx園區(qū)，將建設(shè)成為山東半島最大的xx產(chǎn)品工業(yè)基地。目前園區(qū)內(nèi)主要有xx和xx兩大事業(yè)群。
我的頂崗實習(xí)崗位是xxx事業(yè)群cnp組裝xx線完成品檢查，在師傅和同事的幫助下，我順利完成了各項生產(chǎn)、檢測任務(wù)，通過不懈的努力和出色的表現(xiàn)，得到了領(lǐng)導(dǎo)和同事的一致認(rèn)可。
二、主體
2、1頂崗實習(xí)目的
2、11畢業(yè)頂崗實習(xí)是我們機(jī)械制造與自動化專業(yè)知識結(jié)構(gòu)中不可缺少的組成部分，并作為一個獨立的項目列入教學(xué)計劃中的。通過本次頂崗實習(xí)使我能夠從理論高度上升到實踐高度，更好的實現(xiàn)理論和實踐的結(jié)合，為我以后的工作和學(xué)習(xí)奠定初步的基礎(chǔ)。
2、12可以使我們通過頂崗實習(xí)獲得基本生產(chǎn)的感性知識，理論聯(lián)系實際，擴(kuò)大知識面;同時畢業(yè)頂崗實習(xí)又是鍛煉和培養(yǎng)學(xué)生業(yè)務(wù)能力及素質(zhì)的重要渠道，使我能夠親身感受到由一個學(xué)生轉(zhuǎn)變到一個職業(yè)人的過程。逐步實現(xiàn)由學(xué)生到社會的轉(zhuǎn)變。
2、13培養(yǎng)當(dāng)代大學(xué)生具有吃苦耐勞的精神，也是學(xué)生接觸社會、了解產(chǎn)業(yè)狀況、了解國情的一個重要途徑，培養(yǎng)我們初步擔(dān)任技術(shù)工作的能力、初步了解企業(yè)管理的基本方法和技能;體驗企業(yè)工作的內(nèi)容和方法。這些實際知識，對我們以后的工作，奠定十分必要的基礎(chǔ)。
2、2頂崗實習(xí)單位及崗位介紹;
2、21頂崗實習(xí)單位簡介
xxxxx科技集團(tuán)簡介：
xxxxxx位于煙臺開發(fā)區(qū)，現(xiàn)有員工近8萬人，工業(yè)總產(chǎn)值居于xxx陸八大工業(yè)園區(qū)的第三位，僅次于深圳上海園區(qū)，將建設(shè)成為山東半島最大的xx產(chǎn)品工業(yè)基地。目前園區(qū)內(nèi)主要有xxx和xxx兩大事業(yè)群。xxx煙臺科技園20xx年開始進(jìn)行投資設(shè)廠前置籌備工作，20xx年7月正式投產(chǎn)運營。xxx科技集團(tuán)以實力創(chuàng)效益，以效益謀發(fā)展，以發(fā)展?fàn)I造規(guī)模，以規(guī)模換取口碑，以口碑造聲勢，以強(qiáng)大聲勢進(jìn)軍市場，以實力贏得了世界五百強(qiáng)企業(yè)之稱號。
企業(yè)的經(jīng)營理念：愛心、信心、決心。
企業(yè)的從業(yè)精神：融合、責(zé)任、進(jìn)步。
企業(yè)的成長定位：長期、穩(wěn)定、發(fā)展、科技、國際。
企業(yè)的文化特征：辛勤工作的文化;
負(fù)責(zé)任的文化;
團(tuán)結(jié)合作且資源共享的文化;
有貢獻(xiàn)就有所得的文化。
企業(yè)的核心競爭力：速度、品質(zhì)、技術(shù)、彈性、成本。
2、22崗位介紹
我們生產(chǎn)的產(chǎn)品名稱是xxx,是一種高端游戲機(jī)，是為日本企業(yè)代做的產(chǎn)品。我從事的崗位是完成品檢查，隸屬于檢測段，是組裝段與后測試段的過度，有著至關(guān)重要的作用。我的工作就是把待檢測品從流水線上取下來，然后放在完成品檢查治具上，拉合把手，啟動電源，待被檢查品進(jìn)入檢測畫面后，按照畫面的提示操作，嚴(yán)格按照sop作業(yè)，直到出現(xiàn)xxx畫面。然后關(guān)閉電源，把被檢查物從完成品檢查治具上取出，放回流水線。在檢查過程中，可能出現(xiàn)各種情況的不良現(xiàn)象。如xxx為電池沒電了，需要更換電池，在這個過程中必須關(guān)機(jī)。要是出現(xiàn)其他代碼，需寫不良品票，按照公司的要求詳細(xì)、認(rèn)真填寫不良品票。如xxxx,這樣的填寫不良品票，送修就行了!
2、3頂崗實習(xí)內(nèi)容及過程
2、31了解過程
起初，剛進(jìn)入車間的時候，車間里的一切對我來說都是陌生的。車間里的工作環(huán)境還好，就是人特別多，車間也非常大，有1000多平方。呈現(xiàn)在眼前的一幕幕讓人的心中不免有些茫然，即將在這較艱苦的環(huán)境中工作6個月。第一天進(jìn)入車間開始工作時，所在線體的線長、多能工給我安排工作任務(wù)，分配給我的任務(wù)是跟著一名叫茌良志的老員工學(xué)習(xí)完成品檢查，我按照師傅教我的方法，運用完成品檢查治具開始慢慢學(xué)著檢查該產(chǎn)品，在檢查的同時注意操作流程及有關(guān)注意事項等。畢業(yè)頂崗實習(xí)的第一天，我就在這初次的工作崗位上檢查產(chǎn)品，體驗首次在社會上工作的感覺。在工作的同時慢慢熟悉車間的工作環(huán)境。
作為初次到社會上去工作的學(xué)生來說，對社會的了解以及對工作單位各方面情況的了解都是甚少陌生的。一開始我對車間里的各項規(guī)章制度，安全生產(chǎn)操作規(guī)程及工作中的相關(guān)注意事項等都不是很了解，于是我便閱讀頂崗實習(xí)單位下發(fā)給我們的員工手冊，向線體里的師傅、員工同事請教了解工作的相關(guān)事項，通過他們的幫助，我對車間的情況及生產(chǎn)組裝產(chǎn)品、檢查產(chǎn)品等有了一定的了解。車間的工作實行兩班制(a、b班)，兩班的工作時間段為：早上7:10至晚上7:10,晚上7:10至早上7:10.車間的所有員工都必須遵守該上、下班制度。
2、摸索過程
對車間里的環(huán)境有所了解熟悉后，開始有些緊張的心開始慢慢平靜下來，工作期間每天按時到廠上班，上班工作之前先到指定地點等待副線長集合員工開會強(qiáng)調(diào)工作中的有關(guān)事項，同時給我們分配工作任務(wù)。明確工作任務(wù)后，則要做一下工作前的準(zhǔn)備工作，于是我便到我們工站的工具存放區(qū)找來一些工作中需要用到的相關(guān)用具(比如：不良品票，手指套，防靜電手套，靜電環(huán)、產(chǎn)品標(biāo)識單等)。在機(jī)臺位置上根據(jù)sop(員工作業(yè)指導(dǎo)書)上的操作流程進(jìn)行正常作業(yè)，我運用工作所需的治具將流水線上的產(chǎn)品檢測好，并將檢測完畢的產(chǎn)品放回流水線，進(jìn)行下一道工序。另外在工作中，檢測生產(chǎn)出的產(chǎn)品有時會出現(xiàn)異常(比如：彩屏、黑屏、不讀卡、開機(jī)斷電等)。出現(xiàn)上述情況時，要按照規(guī)定的程序填寫不良品票，交給線外人員送修。
在工作期間有些產(chǎn)品的檢測難度較大。第一次檢查可能ng, 這是需要追加四次檢測，在這四次當(dāng)中出現(xiàn)一次ng,視為不良，不能像良品一樣放回流水線，需要單獨放置在規(guī)定的地點。為了提高檢測效率，避免ng的發(fā)生，于是我便向同工站的員工同事交流，向他們請教簡單快速的檢測方法與技巧。運用他們介紹的操作方法技巧慢慢學(xué)著檢測這有難度的產(chǎn)品，從中體會檢測產(chǎn)品的效果。同時在加工中保持一顆積極樂觀的心態(tài)，也有利于提高工作的效率。在平時工作過程中也要不斷摸索檢測產(chǎn)品的有效方法和技巧。有時在搖桿按鍵測試工站，對怎樣高效率的檢測不太明白，此時，我便向員工同事學(xué)習(xí)，向他們請教正確的搖桿按鍵測試方式，另外也可以詢問品管(品質(zhì)管理員)，按品管提供的要求進(jìn)行生產(chǎn)、檢測產(chǎn)品。
2、實際操作
經(jīng)過一段時間的完成品檢查、搖滾按鍵檢查、lcd&key、tp校正及產(chǎn)品老化的學(xué)習(xí)，我對車間產(chǎn)品的檢測的整個流程已有了一個較詳細(xì)的了解與熟悉。對有些常出現(xiàn)的不良現(xiàn)象和代碼也比較熟悉了，對不良產(chǎn)品的識別力也有所提高了，檢測產(chǎn)品的效率也在不斷提高。上班期間，接受線長、副線長和多能工分配的工作任務(wù)，在自己的工作區(qū)認(rèn)真地進(jìn)行作業(yè)。當(dāng)出現(xiàn)一些小的問題和困難時，先自己嘗試著去解決，而當(dāng)問題較大自己獨自難以解決時，則向線長、多能工反映情況，請求他們幫助解決。在他們的幫助下，出現(xiàn)的問題很快就被解決了，我有時也學(xué)著運用他們的方法與技巧去處理些稍簡單的問題，慢慢提高自己解決處理問題的能力。在解決處理問題的過程中也不斷摸索出解決治具小故障的方法途徑。這樣從而讓我在工作時的自信心不斷增強(qiáng)，對工作的積極性也有所提高。
在所用的治具不出現(xiàn)大的故障的情況下，在確保產(chǎn)品質(zhì)量的基礎(chǔ)上盡自己的努力提高工作的效率。盡量讓生產(chǎn)出的產(chǎn)品數(shù)量達(dá)到班產(chǎn)要求的數(shù)量，以便完成生產(chǎn)任務(wù)。每次下班之前，將自己工作區(qū)域內(nèi)的衛(wèi)生打掃干凈，垃圾放入垃圾袋中并放到相應(yīng)的位置，把工作桌面和地面上的.物品用具收拾擺放好。就這樣一天的全部工作內(nèi)容也就完成了，嘿!這工作任務(wù)也較艱巨的啊!
2、頂崗實習(xí)期工作總結(jié)和收獲
頂崗實習(xí)期間，我對頂崗實習(xí)企業(yè)的cnp組裝sok生產(chǎn)的整個操作流程有了一個較完整的了解和熟悉。雖然頂崗實習(xí)的工作與所學(xué)專業(yè)沒有很大的關(guān)系，但頂崗實習(xí)中，我拓寬了自己的知識面，學(xué)習(xí)了很多學(xué)校以外的知識，甚至在學(xué)校難以學(xué)到的東西。
在頂崗實習(xí)的那段時間，讓我體會到從工作中再拾起書本的困難性。每天較早就要上班工作，晚上較晚才下班回宿舍，深感疲憊，很難有精力能再靜下心來看書。這更讓人珍惜在學(xué)校的時光。
此次畢業(yè)頂崗實習(xí)，我學(xué)會了運用所學(xué)知識解決處理簡單問題的方法與技巧，學(xué)會了與員工同事相處溝通的有效方法途徑。積累了處理有關(guān)人際關(guān)系問題的經(jīng)驗方法。同時我體驗到了社會工作的艱苦性，通過頂崗實習(xí)，讓我在社會中磨練了下自己，也鍛煉了下意志力，訓(xùn)練了自己的動手操作能力，提升了自己的實踐技能。積累了社會工作的簡單經(jīng)驗，為以后工作也打下了堅實的基礎(chǔ)。
機(jī)械類論文格式篇三
機(jī)械電子工程專業(yè)俗稱機(jī)電一體化，是機(jī)械工程與自動化的一種。機(jī)械電子工程專業(yè)包括基礎(chǔ)理論知識和機(jī)械設(shè)計制造方法，計算機(jī)軟硬件應(yīng)用能力，能承擔(dān)各類機(jī)電產(chǎn)品和系統(tǒng)的設(shè)計、制造、試驗和開發(fā)工作。下面是小編為大家整理的機(jī)械電子
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計算機(jī)控制工程技術(shù)的應(yīng)用，使得機(jī)械電子工程向著專業(yè)化、科學(xué)化、智能化的方向發(fā)展，并且所發(fā)揮出的作用與水平越來越高。因此，控制工程技術(shù)成為了近些年中人們分析與研究的一個重點。所以，我們需要對于控制工程與機(jī)械電子工程的概念、控制工程技術(shù)在機(jī)械電子工程中的應(yīng)用問題進(jìn)行仔細(xì)的分析與研究工作，全面提高機(jī)械電子工程的質(zhì)量與水平，使其自動化與智能化程度得到有效提升，促進(jìn)我國機(jī)械工程行業(yè)的進(jìn)步與發(fā)展。
控制工程指的是有效應(yīng)用各種先進(jìn)的工程理論與先進(jìn)的計算機(jī)技術(shù)，形成的一種處理自動化工程技術(shù)問題的新技術(shù)方式。而機(jī)械電子工程是一個具有獨特特點的工程學(xué)科，以構(gòu)造簡單為其主要的特性，以模塊化的方式來進(jìn)行系統(tǒng)的操作。
而時代的發(fā)展與技術(shù)的進(jìn)步，尤其是人們對于電子機(jī)械工程要求的增多，我們需要將控制工程技術(shù)在機(jī)械電子工程中進(jìn)行有效的應(yīng)用，使的兩者優(yōu)勢進(jìn)行有效的融合，可以處理好機(jī)械電子工程中存在的許多難題，一方面對于控制工程技術(shù)進(jìn)行有效的檢驗，另一方面使得機(jī)械電子工程行業(yè)的質(zhì)量與水平得到提升，最終為促進(jìn)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展與社會的進(jìn)步做出應(yīng)有的貢獻(xiàn)。
在生物學(xué)基礎(chǔ)上形成的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)，是將多個有效簡單的網(wǎng)絡(luò)神經(jīng)元連接為一個網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，可以對于大規(guī)模網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)信息進(jìn)行有效的處理。原因在于，雖然以往的多個網(wǎng)絡(luò)神經(jīng)元具有十分簡單的特點。但是，我們將其進(jìn)行有效的連接與融合，就使得其成為了具有復(fù)雜處理能力的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)。這種系統(tǒng)一個最為收集整理顯著的特點是可以具有與人類相似的適應(yīng)學(xué)習(xí)能力，最終使得神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)朝著多功能、一體化、智能化的方向進(jìn)行發(fā)展。我們以神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)在電子機(jī)械工程中的應(yīng)用為例子進(jìn)行具體的說明。電子機(jī)械工程中，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)可以有效在數(shù)控機(jī)床中應(yīng)用。比如：人們有效的應(yīng)用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)，可以有效對于數(shù)控機(jī)床切割中不確定地點進(jìn)行有效改變，最終使得數(shù)控機(jī)床加工的效率幅度得到大規(guī)模提升，使得機(jī)械電子工程行業(yè)的安全性得到全面提升。
機(jī)械電子工程行業(yè)具有復(fù)雜性的特點，尤其是其加工流程具有非常大的困難。所以，我們應(yīng)用傳統(tǒng)的加工工藝流程方式建立起的模型，即自動化控制方式很難進(jìn)行有效的工程流程控制。但是，科技水平的提高，將控制工程技術(shù)中的模糊控制工程技術(shù)在機(jī)械電子工程行業(yè)中進(jìn)行應(yīng)用，可以使其具有直觀化與形象化的特點，使得以往機(jī)械電子工程中的復(fù)雜問題變得非常簡化，提高了其質(zhì)量與水平，發(fā)揮出機(jī)械電子工程行業(yè)的價值。
而模糊控制工程技術(shù)之所以有著這樣的效果，其原因在于，模糊控制工程技術(shù)具有簡單靈活的算法，使得模糊控制工程技術(shù)程序編制過程非常的簡單，最終使得機(jī)械電子工程中的數(shù)據(jù)信息輸入量進(jìn)行有效的控制，使其偏差保持在合理化范圍內(nèi)即可，就能保障工程的質(zhì)量，而不需要對于 機(jī)械電子工程行業(yè)大量數(shù)據(jù)信息進(jìn)行精確化的分析與研究工作。這種應(yīng)用方式大大降低了其應(yīng)用的難度，減少了其工作量。因此，我們將模糊控制工程技術(shù)在機(jī)械電子工程中進(jìn)行應(yīng)用會取得良好的應(yīng)用效果。
控制工程技術(shù)中的魯棒控制指的是，技術(shù)系統(tǒng)在受到外界條件干擾下依然可以在某一方面保持應(yīng)有的功能與特性，最終使得其具有良好的應(yīng)用效果。具體來講，我們將控制工程技術(shù)中的魯棒控制在機(jī)械電子工程中進(jìn)行應(yīng)用，可以提高機(jī)械電子工程工藝的質(zhì)量和水平。比如：我們以魯棒控制在機(jī)械電子工程中機(jī)械制造生產(chǎn)為例子進(jìn)行具體的說明。如：在柔性臂軌跡制造中，我們通常應(yīng)用的是滑膜變結(jié)構(gòu)的控制方法來進(jìn)行工藝制造的控制，并且研究出慢變控制器。而我們有效的應(yīng)用魯棒控制就可以應(yīng)用先進(jìn)的理論研究出魯棒控制器，并且使其發(fā)揮出應(yīng)有的作用，對于整個系統(tǒng)的控制器結(jié)構(gòu)進(jìn)行科學(xué)調(diào)節(jié)。因此，我們應(yīng)用這種方式，通過應(yīng)用補償控制算法，可以對操作軌跡模擬研究工作進(jìn)行有效的補償控制計算，最終保障柔性臂軌跡制造中的滑膜變結(jié)構(gòu)。同時，想要達(dá)到以上的控制結(jié)果，我們需要對于其運行目標(biāo)軌跡的過程進(jìn)行有效的控制，使其具有合理化應(yīng)用的組合方式，最終確?？刂乒ぷ鞯男Ч鸞。
控制工程技術(shù)中的智能化控制系統(tǒng)，將優(yōu)質(zhì)的計算機(jī)技術(shù)與人工智能技術(shù)進(jìn)行了有效的融合，可以對機(jī)械電子工程中的具體操作流程與應(yīng)用的工藝技術(shù)進(jìn)行人工智能化模擬與控制，全面提高機(jī)械電子工程的質(zhì)量與效率。原因在于，智能化控制系統(tǒng)具有與人腦相似的大腦思維模式，通過有效的對于自主信息數(shù)據(jù)進(jìn)行收發(fā)，使得其控制的機(jī)器人像人一樣進(jìn)行自動化工作，進(jìn)行大規(guī)模機(jī)械化的生產(chǎn)，最終使得機(jī)械生產(chǎn)的效率與人工效率進(jìn)行有效結(jié)合，完成對于機(jī)械電子工程生產(chǎn)流程的控制，節(jié)約了大量工程的成本與人力物力資源，提高了工程的質(zhì)量與效率，使其取得良好的經(jīng)濟(jì)效益與社會價值，提升了其在社會生產(chǎn)中的競爭力。對于應(yīng)用這些先進(jìn)技術(shù)方式的企業(yè)來講，樹立了良好的成本控制思維，提高了生產(chǎn)工藝的科技含量，在市場中形成了有效的精品深加工的理念，有利于企業(yè)未來的進(jìn)步與發(fā)展。
對于控制工程在機(jī)械電子工程中的應(yīng)用問題進(jìn)行分析與研究工作，有利于我們應(yīng)用好控制工程技術(shù)方式，最終提高機(jī)械電子工程行業(yè)的質(zhì)量與水平，降低其工程的成本、使得其朝著智能化方向發(fā)展，取得良好的經(jīng)濟(jì)效益與社會價值。
機(jī)械類論文格式篇四
摘 要：文章中主要講述了在機(jī)械的實際操作過程中用來幫忙完成上下料的機(jī)械手的相關(guān)機(jī)械結(jié)構(gòu)，并且以直流力矩電動機(jī)驅(qū)動的具有三自由度的工業(yè)機(jī)械手為實例研究了其控制系統(tǒng)的相關(guān)軟、硬件的設(shè)計。
關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)械手;plc控制;直流力矩電動機(jī)
目前，我國的科技發(fā)展迅速，加工制造行業(yè)也越來越趨向于自動化，在機(jī)械加工、機(jī)械制造行業(yè)已經(jīng)普遍運用機(jī)械手來幫助完成工作，機(jī)械手大部分是用于自動安裝及自動包裝工作，還用來幫忙上下料這種高重復(fù)性的工作。plc控制技術(shù)不斷發(fā)展，使用其的益處越發(fā)明顯，尤其是在控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、是否可靠、是否靈活等方面都有其特有的優(yōu)勢，所以，現(xiàn)在的plc控制技術(shù)已經(jīng)普遍運用到自動化生產(chǎn)的控制工作中了，它可以幫助不同的機(jī)械完成自動化操控，下面文章中主要闡述了由plc控制的工業(yè)機(jī)械手的系統(tǒng)的設(shè)計過程。
1機(jī)械手系統(tǒng)組成與工作原理
下面文章中主要以三自由度機(jī)械手為研究對象具體闡述工業(yè)機(jī)械手的設(shè)計，這種類型的機(jī)械手靈活、自由，能夠?qū)C(jī)械手的各個部位進(jìn)行獨立控制。機(jī)械手的設(shè)計結(jié)構(gòu)大致是：機(jī)械手的腰關(guān)節(jié)主要是為了幫助機(jī)身在平面上實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)動作，此部位的驅(qū)動電機(jī)屬于直流力矩電機(jī)，這一類型的電機(jī)結(jié)構(gòu)屬于三級齒輪減速傳動結(jié)構(gòu)，由于這種傳動結(jié)構(gòu)的構(gòu)造簡單，所以它工作起來的效率很高，并且準(zhǔn)確度高。肩關(guān)節(jié)的主要結(jié)構(gòu)是懸臂梁式的結(jié)構(gòu)，工作原理是通過直流力矩電機(jī)帶動渦輪副桿完成傳動工作。肘關(guān)節(jié)的主要結(jié)構(gòu)是擺動螺旋式的結(jié)構(gòu)，這一關(guān)節(jié)的特點是比較穩(wěn)定、構(gòu)造簡單。并且這一關(guān)節(jié)的電機(jī)也是直流力矩電機(jī)。
在實現(xiàn)以上三個關(guān)節(jié)活動的過程中，機(jī)械手采用的是電位器反饋的方式來完成對各關(guān)節(jié)運動位置的判斷，電位器安裝在腰關(guān)節(jié)驅(qū)動系統(tǒng)的末級齒輪中心軸同軸，肩關(guān)節(jié)蝸桿軸以及肘關(guān)節(jié)連接銷軸同軸。其順序控制形式是通過plc電位控制來實現(xiàn)，比如要完成腰關(guān)節(jié)從靜止位置到旋轉(zhuǎn)一個設(shè)定的角度這個動作，plc控制系統(tǒng)其通過輸出電路驅(qū)動負(fù)責(zé)腰關(guān)節(jié)的直流力矩電機(jī)旋轉(zhuǎn)從而帶動該關(guān)節(jié)機(jī)械轉(zhuǎn)動，到達(dá)設(shè)定的角度位置時候，電位器檢測到該位置的反饋信號，plc控制系統(tǒng)判斷機(jī)械手已經(jīng)完成了目標(biāo)指令，其控制輸出回路斷電，驅(qū)動電機(jī)旋轉(zhuǎn)停止，則腰關(guān)節(jié)正好到達(dá)程序命令的轉(zhuǎn)動位置，則plc自動進(jìn)入下一步程序進(jìn)行動作輸出。
2控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)
根據(jù)上文提到的各關(guān)節(jié)動作控制完成方式可以看出，plc控制系統(tǒng)的設(shè)計應(yīng)包含輸入電路、輸出電路以及控制系統(tǒng)本身三個部分。
2.1輸出電路
作為輸出電路的執(zhí)行部件，直流力矩電機(jī)在線性度以及反應(yīng)速度方面具有其它電機(jī)無法比擬的優(yōu)勢，同時該類型電機(jī)也可以滿足長期運行在低速甚至堵轉(zhuǎn)的工作狀態(tài)。
為了滿足plc對各關(guān)節(jié)動作的順序控制，輸出電路對電機(jī)控制通常采用開關(guān)控制的形式，只要使用符合控制要求的繼電器輸出型plc，就能使用該plc對直流電機(jī)進(jìn)行直接的驅(qū)動，從而從電路設(shè)計角度就大大簡化了控制系統(tǒng)的復(fù)雜程度，這種設(shè)計結(jié)構(gòu)非常直接，plc內(nèi)部程序得到執(zhí)行指令后，其設(shè)定用于控制動作輸出的繼電器線圈得點，相應(yīng)串接在電機(jī)驅(qū)動回路的繼電器觸點out閉合，執(zhí)行電機(jī)得電開始轉(zhuǎn)動，帶動執(zhí)行元件按照設(shè)計的運動方式進(jìn)行運動，直到接受到完成系統(tǒng)指令后，繼電器觸點out打開，電機(jī)驅(qū)動回路斷開，電機(jī)停轉(zhuǎn)等待下一個指令。如同常用電路一樣，電機(jī)控制回路也可以通過橋式以及分級的接線方式來實現(xiàn)對電機(jī)正反轉(zhuǎn)和順序控制。
2.2輸入電路
plc控制系統(tǒng)的輸入量in直接取自安裝在機(jī)械手各個關(guān)節(jié)的電位器，電位器的安裝位置需要根據(jù)規(guī)定的機(jī)械手動作范圍來設(shè)定，當(dāng)機(jī)械手的動作范圍到達(dá)設(shè)定的某個位置時，對應(yīng)位置的電位器其輸出的模擬電壓信號直接反饋給plc控制系統(tǒng)，plc通過比較給定位置的.電位與接受到位置電位的大小來判斷，當(dāng)達(dá)到設(shè)定值時，plc內(nèi)部程序驅(qū)動相應(yīng)結(jié)點的輸出電路動作，來實現(xiàn)該指令執(zhí)行的完畢，從而轉(zhuǎn)入下一指令。in點的內(nèi)部設(shè)有光電耦合電路，來實現(xiàn)內(nèi)外部強(qiáng)電弱電的隔離。一旦活動關(guān)節(jié)在執(zhí)行指令時候電位器返回的信號與設(shè)定的范圍比較失敗，則程序自動判斷執(zhí)行失敗，該關(guān)節(jié)返回到初始位置后，該程序重新被執(zhí)行，這種回路的設(shè)計從硬件層面保護(hù)了機(jī)械部件，避免電機(jī)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)錯誤的拖入不應(yīng)該的位置而造成設(shè)備損壞。
2.3選擇plc
在確定了控制系統(tǒng)的外部輸入輸出電路之后，接下來就可以進(jìn)行輸入輸出方式的設(shè)計階段，決定plc選型的主要參數(shù)就是滿足輸入輸出方式所需要的輸入點、輸出點、內(nèi)部用于延時的時間繼電器數(shù)量。在本次的plc選型的過程中，考慮到這種機(jī)械手有12個輸入點，9個輸出點以及7個用于延時的時間繼電器，綜合考慮到造價成本以及后續(xù)拓展需要，方案選擇日本歐姆龍公司生產(chǎn)omron- c28p型plc。這種plc完全能滿足三自由度工業(yè)機(jī)械手的順序控制要求。
3控制系統(tǒng)軟件設(shè)計
控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計按照以下六步的順序進(jìn)行：
1)確定系統(tǒng)順序控制次序及功能;
2)制定輸入輸出分配表;
3)建立適合系統(tǒng)的控制關(guān)系;
4)繪制梯形邏輯分析圖;
5)編譯代碼程序;
6)通過終端輸入到p lc主機(jī).
plc順序控制系統(tǒng)軟件必須滿足以下三個原則：
3)系統(tǒng)總開關(guān)斷開，全部動作停止，在原位置待命。
4結(jié)語
基于plc控制的工業(yè)機(jī)械手不僅能夠?qū)崿F(xiàn)三自由度機(jī)械手各關(guān)節(jié)獨立以及整體運動，完成生產(chǎn)線上下料的自動循環(huán)，同時綜合控制系統(tǒng)還能完成多個機(jī)械手之間的協(xié)同配合，從而完成料物的連續(xù)搬運。同時該系統(tǒng)在運行過程中，也可以根據(jù)實際需要進(jìn)行操作指令調(diào)整，滿足了系統(tǒng)對實際應(yīng)用的需要，維護(hù)簡單。
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機(jī)械類論文格式篇五
隨著社會生產(chǎn)不斷進(jìn)步和人們生活節(jié)奏不斷加快，人們對生產(chǎn)效率也不斷提出新要求。由于微電子技術(shù)和計算軟、硬件技術(shù)的迅猛發(fā)展和現(xiàn)代控制理論的不斷完善， 使機(jī)械手技術(shù)快速發(fā)展，其中氣動機(jī)械手系統(tǒng)由于其介質(zhì)來源簡便以及不污染環(huán)境、組件價格低廉、維修方便和系統(tǒng)安全可靠等特點，已滲透到工業(yè)領(lǐng)域的各個部 門，在工業(yè)發(fā)展中占有重要地位。本文講述的氣動機(jī)械手有氣控機(jī)械手、xy軸絲杠組、轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)基座等機(jī)械部分組成。主要作用是完成機(jī)械部件的搬運工 作，能放置在各種不同的生產(chǎn)線或物流流水線中，使零件搬運、貨物運輸更快捷、便利。
一 四軸聯(lián)動簡易機(jī)械手的結(jié)構(gòu)及動作過程
機(jī)械手結(jié)構(gòu)如下圖1所示，有氣控機(jī)械手（1）、xy軸絲杠組（2）、轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)（3）、旋轉(zhuǎn)基座（4）等組成。
圖1 機(jī)械手結(jié)構(gòu)圖
其運動控制方式為：（1）由伺服電機(jī)驅(qū)動可旋轉(zhuǎn)角度為360的氣控機(jī)械手（有光電傳感器確定起始0點）；（2）由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動絲杠組件使機(jī)械手沿x、y軸移動（有x、y軸限位開關(guān)）；（3）可回旋360的轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)能帶動機(jī)械手及絲杠組自由旋轉(zhuǎn)（其電氣拖動部分由直流電動機(jī)、光電編碼器、接近開關(guān)等組 成）；（4） 旋轉(zhuǎn)基座主要支撐以上3部分；（5）氣控機(jī)械手的張合由氣壓控制（充氣時機(jī)械手抓緊，放氣時機(jī)械手松開）。
其工作過程為：當(dāng)貨物到達(dá)時，機(jī)械手系統(tǒng)開始動作；步進(jìn)電機(jī)控制開始向下運動，同時另一路步進(jìn)電機(jī)控制橫軸開始向前運動；伺服電機(jī)驅(qū)動機(jī)械手旋轉(zhuǎn)到達(dá)正好抓取貨物的方位處，然后充氣，機(jī)械手夾住貨物。
步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動縱軸上升，另一個步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動橫軸開始向前走；轉(zhuǎn)盤直流電機(jī)轉(zhuǎn)動使機(jī)械手整體運動，轉(zhuǎn)到貨物接收處；步進(jìn)電機(jī)再次驅(qū)動縱軸下降，到達(dá)指定位置后，氣閥放氣，機(jī)械手松開貨物；系統(tǒng)回位準(zhǔn)備下一次動作。
二 控制器件選型
為達(dá)到精確控制的目的，根據(jù)市場情況，對各種關(guān)鍵器件選型如下：
1. 步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動器
機(jī)械手縱軸（y軸）和橫軸（x軸）選用的是北京四通電機(jī)技術(shù)有限公司的42byg250c型兩相混合式步進(jìn)電機(jī)，步距角為0.9/1.8，電流 1.5a。m1是橫軸電機(jī)，帶動機(jī)械手機(jī)構(gòu)伸、縮；m2是縱軸電機(jī)，帶動機(jī)械手機(jī)構(gòu)上升、下降。所選用的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器是sh-20403型，該驅(qū)動器采 用10～40v直流供電，h橋雙極恒相電流驅(qū)動，最大3a的8種輸出電流可選，最大64細(xì)分的7種細(xì)分模式可選，輸入信號光電隔離，標(biāo)準(zhǔn)單脈沖接口，有脫 機(jī)保持功能，半密閉式機(jī)殼可適應(yīng)更惡劣的工況環(huán)境，提供節(jié)能的自動半電流方式。驅(qū)動器內(nèi)部的開關(guān)電源設(shè)計，保證了驅(qū)動器可適應(yīng)較寬的電壓范圍，用戶可根據(jù) 各自情況在10～40vdc之間選擇。一般來說較高的額定電源電壓有利于提高電機(jī)的高速力矩，但卻會加大驅(qū)動器的損耗和溫升。本驅(qū)動器最大輸出電流值為 3a/相（峰值），通過驅(qū)動器面板上六位撥碼開關(guān)的第5、6、7三位可組合出8種狀態(tài)，對應(yīng)8種輸出電流，從 0.9a到3a以配合不同的電機(jī)使用。本驅(qū)動器可提供整步、改善半步、4細(xì)分、8細(xì)分、16細(xì)分、32細(xì)分和64細(xì)分7種運行模式，利用驅(qū)動器面板上六位 撥碼開關(guān)的第1、2、3三位可組合出不同的狀態(tài)。
2. 伺服電機(jī)及其驅(qū)動器
機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)動作采用松下伺服電機(jī)a系列小慣量msma5aza1g，其額定輸出50w、100/200v共用，旋轉(zhuǎn)編碼器規(guī)格為增量式（脈沖數(shù) 2500p/r、分辨率10000p/r、引出線11線）；有油封，無制動器，軸采用鍵槽連接。該電機(jī)采用松下公司獨特算法，使速度頻率響應(yīng)提高2倍，達(dá) 到500hz ；定位超調(diào)整定時間縮短為以往松下伺服電機(jī)產(chǎn)品v系列的1/4。具有共振抑制功能、控制功能、全閉環(huán)控制功能，可彌補機(jī)械的剛性不足，從而實現(xiàn)高速定位， 也可通過外接高精度的光柵尺，構(gòu)成全閉環(huán)控制，進(jìn)一步提高系統(tǒng)精度。具有常規(guī)自動增益調(diào)整和實時自動增益調(diào)整兩種自動增益調(diào)整方式，還配有rs-485、rs-232c 通信口，使上位控制器可同時控制多達(dá)16個軸。伺服電機(jī)驅(qū)動器為a系列msda5a3a1a，適用于小慣量電動機(jī)。
3. 直流電機(jī)
可回旋360的轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)有直流無刷電機(jī)帶動，系統(tǒng)選用的是北京和時利公司生產(chǎn)的57bl1010h1無刷直流電機(jī)，其調(diào)速范圍寬、低速力矩大、運行平穩(wěn)、低噪音、效率高。無刷直流電機(jī)驅(qū)動器使用北京和時利公司生產(chǎn)的bl-0408驅(qū)動器，其采用24～48v直流供電，有起停及轉(zhuǎn)向控制、過流、過壓及堵 轉(zhuǎn)保護(hù)，且有故障報警輸出、外部模擬量調(diào)速、制動快速停機(jī)等特點。
4. 旋轉(zhuǎn)編碼器
在可回旋360的轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)上，安裝有omron公司生產(chǎn)的e6a2增量型旋轉(zhuǎn)編碼器，編碼器將信號傳給plc，實現(xiàn)轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)的精確定位。
5. plc的選型
根據(jù)系統(tǒng)的設(shè)計要求，選用omron公司生產(chǎn)的cpm2a小型機(jī)。cpm2a在一個小巧的單元內(nèi)綜合有各種性能，包括同步脈沖控制、中斷輸入、脈沖輸 出、模擬量設(shè)定和時鐘功能等。cpm2a的cpu單元又是一個獨立單元，能處理廣泛的機(jī)械控制應(yīng)用問題，所以它是在設(shè)備內(nèi)用作內(nèi)裝控制單元的理想產(chǎn)品。完 整的通信功能保證了與個人計算機(jī)、其它omron pc和omron可編程終端的通信。這些通信能力使四軸聯(lián)動簡易機(jī)械手能方便的融合到工業(yè)控制系統(tǒng)中。
三 軟件編程
1. 軟件流程圖
流程圖是plc程序設(shè)計的基礎(chǔ)。只有設(shè)計出流程圖，才可能順利而便捷地編寫出梯形圖并寫出語句表，最終完成程序的設(shè)計。所以寫出流程圖非常關(guān)鍵也是程序設(shè)計首先要做的任務(wù)。依據(jù)四軸聯(lián)動簡易機(jī)械手的控制要求，繪制流程圖如圖2所示。
圖2 軟件流程圖
2. 程序部分
由于論文篇幅有限，這里只列出了開始兩段程序，供讀者參閱，見圖3。
圖3 程序列表
四 結(jié)束語
plc工業(yè)局域網(wǎng)，實現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)通信與網(wǎng)絡(luò)控制。使四軸聯(lián)動簡易機(jī)械手能方便地嵌入到工業(yè)生產(chǎn)流水線中。
附另一篇論文：
摘要：介紹可編程控制器在工業(yè)控制領(lǐng)域的應(yīng)用以及plc在應(yīng)用過程中，要保證正常運行應(yīng)該注意的一系列常見問題，并給出一些合理的建議及解決方法。
關(guān)鍵詞：plc 工業(yè)控制 抗干擾 布線 接地 建議
一、簡述
多年來，可編程控制器(以下簡稱plc)從其產(chǎn)生到現(xiàn)在，實現(xiàn)了接線邏輯到存儲邏輯的飛躍；其功能從弱到強(qiáng)，實現(xiàn)了邏輯控制到數(shù)字控制的進(jìn)步；其應(yīng)用領(lǐng)域從小到大，實現(xiàn)了單體設(shè)備簡單控制到勝任運動控制、過程控制及集散控制等各種任務(wù)的跨越。今天的plc在處理模擬量、數(shù)字運算、人機(jī)接口和網(wǎng)絡(luò)的各方面能力都已大幅提高，成為工業(yè)控制領(lǐng)域的主流控制設(shè)備，在各行各業(yè)發(fā)揮著越來越大的作用。
二、plc的應(yīng)用領(lǐng)域
目前，plc在國內(nèi)外已廣泛應(yīng)用于鋼鐵、石油、化工、電力、建材、機(jī)械制造、汽車、輕紡、交通運輸、環(huán)保及文化娛樂等各個行業(yè)，使用情況主要分為如下幾類：
1.開關(guān)量邏輯控制；2.工業(yè)過程控制；3.運動控制；4.數(shù)據(jù)處理；5.通信及聯(lián)網(wǎng)。
三、plc的應(yīng)用特點
1.可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)。2.配套齊全，功能完善，適用性強(qiáng)。3.易學(xué)易用，深受工程技術(shù)人員歡迎。4.系統(tǒng)的設(shè)計，工作量小，維護(hù)方便，容易改造。
(1)安裝與布線。動力線、控制線以及plc的電源線和i／o線應(yīng)分別配線，隔離變壓器與plc和i／o之間應(yīng)采用雙膠線連接。
plc應(yīng)遠(yuǎn)離強(qiáng)干擾源如電焊機(jī)、大功率硅整流裝置和大型動力設(shè)備，不能與高壓電器安裝在同一個開關(guān)柜內(nèi)。plc的輸入與輸出最好分開走線，開關(guān)量與模擬量也要分開敷設(shè)。交流輸出線和直流輸出線不要用同一根電纜，輸出線應(yīng)盡量遠(yuǎn)離高壓線和動力線，避免并行。
(2)i／o端的接線。輸入接線：輸入接線一般不要太長。輸入／輸出線不能用同一根電纜，輸入／輸出線要分開。盡可能采用常開觸點形式連接到輸入端，使編制的梯形圖與繼電器原理圖一致，便于閱讀。
輸出連接：輸出端接線分為獨立輸出和公共輸出。在不同組中，可采用不同類型和電壓等級的輸出電壓。但在同一組中的輸出只能用同一類型、同一電壓等級的電源。
由于plc的輸出元件被封裝在印制電路板上，并且連接至端子板，若將連接輸出元件的負(fù)載短路，將燒毀印制電路板。
使用電感性負(fù)載時應(yīng)合理選擇，或加隔離繼電器。
plc是一種用于工業(yè)生產(chǎn)自動化控制的設(shè)備，一般不需要采取什么措施就可以直接在工業(yè)環(huán)境中使用。然而，當(dāng)生產(chǎn)環(huán)境過于惡劣，電磁干擾特別強(qiáng)烈，或安裝使用不當(dāng)，就可能造成程序錯誤或運算錯誤，因此在使用中應(yīng)注意以下問題：
1.工作環(huán)境
(1)溫度。plc要求環(huán)境溫度在0～55℃，安裝時不能放在發(fā)熱量大的元件下面，四周通風(fēng)散熱的空間應(yīng)足夠大。
(2)濕度。為了保證plc的絕緣性能，空氣的相對濕度應(yīng)小于85％(無凝露)。
(3)震動。應(yīng)使plc遠(yuǎn)離強(qiáng)烈的震動源，防止振動頻率為10～55hz的頻繁或連續(xù)振動。當(dāng)使用環(huán)境不可避免震動時，必須采取減震措施，如采用減震膠等。
(4)空氣。避免有腐蝕和易燃的氣體，例如氯化氫、硫化氫等。對于空氣中有較多粉塵或腐蝕性氣體的環(huán)境，可將plc安裝在封閉性較好的控制室或控制柜中。
(5)電源。plc對于電源線帶來的干擾具有一定的抵制能力。在可靠性要求很高或電源干擾特別嚴(yán)重的環(huán)境中，可以安裝一臺帶屏蔽層的隔離變壓器，以減少設(shè)備與地之間的干擾。
2.控制系統(tǒng)中干擾及其來源
現(xiàn)場電磁干擾是plc控制系統(tǒng)中最常見也是最易影響系統(tǒng)可靠性的因素之一，所謂治標(biāo)先治本，找出問題所在，才能提出解決問題的辦法。因此必須知道現(xiàn)場干擾的源頭。
(1)干擾源及一般分類。通常電磁干擾按干擾模式不同，分為共模干擾和差模干擾。
(2)plc系統(tǒng)中干擾的主要來源及途徑
強(qiáng)電干擾：plc系統(tǒng)的正常供電電源均由電網(wǎng)供電。由于電網(wǎng)覆蓋范圍廣，它將受到所有空間電磁干擾而在線路上感應(yīng)電壓。
柜內(nèi)干擾：控制柜內(nèi)的高壓電器，大的電感性負(fù)載，混亂的布線都容易對plc造成一定程度的干擾。
來自接地系統(tǒng)混亂時的干擾：接地是提高電子設(shè)備電磁兼容性(emc)的有效手段之一。正確的接地，既能抑制電磁干擾的影響，又能抑制設(shè)備向外發(fā)出干擾。
來自plc系統(tǒng)內(nèi)部的干擾：主要由系統(tǒng)內(nèi)部元器件及電路間的相互電磁輻射產(chǎn)生，如邏輯電路相互輻射及其對模擬電路的影響，模擬地與邏輯地的相互影響及元器件間的相互不匹配使用等。
變頻器干擾：一是變頻器啟動及運行過程中產(chǎn)生諧波對電網(wǎng)產(chǎn)生傳導(dǎo)干擾，引起電網(wǎng)電壓畸變，影響電網(wǎng)的供電質(zhì)量；二是變頻器的輸出會產(chǎn)生較強(qiáng)的電磁輻射干擾，影響周邊設(shè)備的正常工作。
3.主要抗干擾措施
(1)電源的合理處理，抑制電網(wǎng)引入的干擾。對于電源引入的電網(wǎng)干擾可以安裝一臺帶屏蔽層的變比為1:1的隔離變壓器，以減少設(shè)備與地之間的干擾，還可以在電源輸入端串接lc濾波電路。
(2)正確選擇接地點，完善接地系統(tǒng)。良好的接地是保證plc可靠工作的重要條件，可以避免偶然發(fā)生的電壓沖擊危害。此外，屏蔽層、接地線和大地有可能構(gòu)成閉合環(huán)路，在變化磁場的作用下，屏蔽層內(nèi)又會出現(xiàn)感應(yīng)電流，通過屏蔽層與芯線之間的耦合，干擾信號回路。
安全地或電源接地：將電源線接地端和柜體連線接地為安全接地。如電源漏電或柜體帶電，可從安全接地導(dǎo)入地下，不會對人造成傷害。
五、結(jié)束語
機(jī)械類論文格式篇六
機(jī)械加工機(jī)床工具箱是用來存放具有不同功能與作用的各種工具的箱子，工具箱可以將各種工具放在一起，從而有利于對工具進(jìn)行管理與維護(hù)，而且便于在工作中的使用。在機(jī)械加工車間內(nèi)有各種機(jī)床，而且每臺機(jī)床都會配備工具箱，在工具箱內(nèi)會放置著機(jī)械加工過程中需要的各種工具，但是，現(xiàn)實中，很多工具箱由于設(shè)計的不合理性給生產(chǎn)過程帶來很大的不便，主要存在以下幾個問題：首先是工具箱的內(nèi)部結(jié)構(gòu)設(shè)計很不合理，這就使得工具的擺放不利于實際的使用；其次是工具箱的內(nèi)部分層與工具的實際功能不相符，這也給工具箱的使用帶來不便；除此之外，還存在工具箱過于笨重的情況，使得工具箱移動起來很不方便。機(jī)械加工機(jī)床工具箱的這些不合理設(shè)計給正常的生產(chǎn)帶來很多不便，而且對生產(chǎn)工人的人生健康帶來潛在的危險，因此，機(jī)械加工機(jī)床工具箱的改進(jìn)設(shè)計很重要。
一、機(jī)床工具箱的改進(jìn)設(shè)計方案
首先，要改變工具箱的上臺設(shè)計。目前的機(jī)床工具箱的上臺設(shè)計普遍不合理，容易導(dǎo)致在使用過程中各種上臺工具的掉落，不僅威脅工作人員的人身安全，也不利于機(jī)床作業(yè)，所以，在工具箱的結(jié)構(gòu)改良時，要重點改造現(xiàn)有的工具箱的上臺設(shè)計。其次，要改變工具箱的分層設(shè)計。就目前機(jī)床工具箱的分層情況來看，存在的主要問題為結(jié)構(gòu)分層不符合工具的擺放習(xí)慣和擺放需要，所以在工具箱的改良設(shè)計的過程中，要注重對工具箱的結(jié)構(gòu)分層的重新設(shè)計，使其能夠更加適合不同的工具，如對量具、刀具、工具等的擺放和取用。再次，要改變工具箱的外輪廓和門的設(shè)計。目前的工具箱的外輪廓和門的設(shè)計存在線條過硬，角度尖銳，容易導(dǎo)致使用過程中的意外傷害的問題，所以在設(shè)計工具箱的外輪廓和門的時候，有關(guān)設(shè)計人員應(yīng)該從保護(hù)工作人員的人身安全的角度出發(fā)，改進(jìn)現(xiàn)有的工具箱外輪廓和門的設(shè)計方案。最后，要從便于移動的角度考慮，改進(jìn)工具箱的四個腳的設(shè)計形式，因為工具箱的施使用特點決定了其要存放大量的機(jī)床工具，所以導(dǎo)致工具箱的重量較大，這種情況下如果對工具箱進(jìn)行移動，將會十分困難，所以，設(shè)計人員應(yīng)該從工具箱的四個腳的改造上提高工具箱的可移動性，將其設(shè)計成開關(guān)型的滑輪結(jié)構(gòu)。
二、新型工具箱設(shè)計的具體內(nèi)容
（一）工具箱的裝配分析
在工具箱的設(shè)計和裝配階段，可以根據(jù)裝置的二維實體建模和一維平面結(jié)構(gòu)圖，了解工具箱的各個環(huán)節(jié)和部位的裝配關(guān)系和結(jié)構(gòu)設(shè)計，并且可以根據(jù)具體的比例切換，得出每一個零件的大概尺寸，有助于工具箱的裝配實踐。工具箱的主體部分也即裝配的.重點部位是工具箱的基本框架以及箱頂、箱底部位，所以在裝配工作中，工作人員應(yīng)首先做好基本框架的裝配，保證其角度和整體結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定，然后再進(jìn)行箱頂和箱底以及工具門的裝配，完成工具箱的主體結(jié)構(gòu)。根據(jù)上文中筆者對于工具箱的設(shè)計方案的調(diào)整和改進(jìn)，工具箱的基本框架應(yīng)該是圓筒狀，其框架的連接是通過板材焊接的方式完成的。此外，在箱底和箱項的設(shè)計上，還增設(shè)了兩個圓門槽，以使其能夠同箱門的圓形結(jié)構(gòu)相對應(yīng)。與此同時，把兩扇圓筒狀門分別裝在相對應(yīng)的槽里面，門和槽之間采用間隙配合，以便工作人員根據(jù)操作需要可旋轉(zhuǎn)移動打開。工具箱的上蓋和箱底是采用焊接的方式和箱內(nèi)部框架連接固定在一起的。最后，工具箱底部的4個萬向腳輪和固定支撐是通過焊接的方式固定連接在箱底上的，萬向腳輪的作用是可以任意方向移動工具箱，而固定支撐則可以根據(jù)需要將其固定在現(xiàn)有位置上，防止接觸過程中的工具箱移動。
（二）工具箱具體設(shè)計分析
將工具箱整體分為4層，第l層可以放置部分輕型物品；第2層放置加力杠、扳手等物品；第3層放置中心鉆、頂尖等重型物品：第4層則可以放置操作人員的手套、工作服等日常用品。在底部安裝4個代步輪子，便于工具箱的移動。工具箱的上箱門，也可代替第一層的蓋子，并且在上箱門的表面應(yīng)設(shè)計凹槽，方便上箱門的開關(guān)（充當(dāng)手柄使用）。另外，在上箱門的背面兩邊，也可安裝一個彈性壓條，用于固定機(jī)械加工中所需觀察的圖紙，這樣就方便機(jī)床操作人員隨時觀察圖紙數(shù)據(jù)，進(jìn)行合理調(diào)整。機(jī)械加工機(jī)床工具箱主要由上箱門、前箱門以及箱體3個部分組成。箱體主要分為4層，除了第l層之外，其余3層都可以分成3個小部分。每一個部分都可以用作不同物品的放置，例如：工件、工具、日用品（手套、工作服）等。一般來說，前箱門采用折頁門的形式，這樣方便操作者隨時取用、放置工件、量具等。安全是前箱門主要的優(yōu)點，當(dāng)操作人員拿出工具后，箱門不會自動打開，人員在附近走動也不會觸碰到箱門，這樣對人身也是一種保護(hù)。針對以上闡述，我們設(shè)計一個實際的工具箱，以便大家能更加直觀地了解到工具箱的構(gòu)造：工具箱整體框架的高度定為0.9m,總寬度0.35m,總長0.4m.框架總體分為4個層次，從上至下，第1層的高度為0.15m:第2層到第4層各為0.25m.根據(jù)工具箱技術(shù)設(shè)計規(guī)范，需要采用砂輪對焊縫處進(jìn)行打磨，之后再用砂紙打磨表面，將一層膩子刮在表面上，再在表面上均勻地涂抹防銹漆。
三、結(jié)束語
總結(jié)上述機(jī)械加工機(jī)床工具箱的改進(jìn)設(shè)計方案，主要包括以下幾個方面：將工具箱改進(jìn)成上箱門的形式，門上可以安裝彈性壓條，便于懸掛圖樣，而且要保證門的開與關(guān)要安全、方便；工具箱的內(nèi)部結(jié)構(gòu)分為4層，不僅利于擺放工具，還便于管理；工具箱采用了可調(diào)整式腳，更便于移動。這樣的改進(jìn)設(shè)計，不僅可避免以往的工具箱設(shè)計為機(jī)械加工機(jī)床操作帶來的不便，也能維護(hù)人身安全，更好地為機(jī)械加工服務(wù)。
參考文獻(xiàn)：
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機(jī)械類論文格式篇七
摘要：隨著我國制造業(yè)的深化發(fā)展，傳統(tǒng)制造技術(shù)及相關(guān)設(shè)備已經(jīng)無法適用于現(xiàn)代化制造業(yè)當(dāng)中。目前，以焊接機(jī)械手為主的自動化技術(shù)設(shè)備儼然成為汽車及汽車零部件制造業(yè)的首要技術(shù)，應(yīng)用效果良好。然而，從整體角度上來看，焊接機(jī)械手并未得到普及應(yīng)用，如在制冷行業(yè)及其它行業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用范圍較小。為進(jìn)一步促進(jìn)制冷行業(yè)的發(fā)展進(jìn)程，建議相關(guān)人員應(yīng)該積極將焊接機(jī)械手引入到制冷壓力容器領(lǐng)域當(dāng)中，以期確保焊接質(zhì)量與效率雙重提高。
關(guān)鍵詞：焊接機(jī)械手；制冷行業(yè)；自動化；焊接質(zhì)量；焊接線能量
1關(guān)于制冷壓力容器焊接要求的相關(guān)分析
制冷壓力容器主要是指以液化氣體為制冷劑原料，設(shè)計壓力一般為低中壓、設(shè)計溫度為低溫狀態(tài)（比如有一些工作溫度在-40℃以下）的制冷裝置。一般來說，制冷壓力容器制造工序基本同其他壓力容器一樣，他的特點是低溫工作狀態(tài)，多數(shù)選用低溫材料。也就是說，除了滿足常規(guī)壓力容器的要求之外，必須獲得滿足低溫沖擊的使用性能，為了滿足低溫沖擊，必須獲得細(xì)晶粒的焊縫組織，在低溫壓力容器生產(chǎn)中，如何獲得上述組織？是靠焊接線能量輸入小而均衡來獲取的，既是焊接電流，焊接電壓，焊接速度合理搭配，根據(jù)公式u*i/v的值來決定的。即在實際焊接過程中，技術(shù)人員必須嚴(yán)格確保焊縫表面不得出現(xiàn)明顯裂紋、氣孔或者飛濺物等缺陷問題[1]，同時控制焊接輸入線能量，確保焊縫組織在低溫狀況下正常使用。且在壓力容器組裝過程中，技術(shù)人員往往需要針對容器的不同部位，利用合理的手段進(jìn)行有效焊接。介于焊接類型眾多的影響，焊接生產(chǎn)過程中往往會頻繁使用自動化焊接設(shè)備。然而，如何提高焊接設(shè)備的自動化水平、智能化水平，儼然成為制冷行業(yè)的首要難題。且提高焊接質(zhì)量、改善工作環(huán)境也成為焊接技術(shù)人員的主要要求。
2焊接機(jī)械手的基本概述
2.1基本含義
所謂的焊接機(jī)械手又可以被稱為焊接機(jī)器人。一般多指6軸機(jī)器人本體，意味著存在6個維度。焊接機(jī)械手在正式應(yīng)用的過程中，往往可以沿著既定的曲線進(jìn)行運動，即沿著三維曲線進(jìn)行運動，直到到達(dá)技術(shù)人員規(guī)定的位置為止。與此同時，焊接機(jī)械手在組成方面，多以控制系統(tǒng)與焊接系統(tǒng)為主，其中焊接系統(tǒng)包含的內(nèi)容眾多，如焊接電源、焊槍、焊接軟件系統(tǒng)等。必要時，為完成一項點焊機(jī)器人工程，技術(shù)人員還需要借助周邊設(shè)備進(jìn)行操作，目的在于進(jìn)一步提升焊接機(jī)械手的工作效率[2]。
2.2基本組成結(jié)構(gòu)
自動焊接機(jī)械手設(shè)備主要是以整機(jī)結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)、焊槍位置控制等組成結(jié)構(gòu)為主。其中，整機(jī)結(jié)構(gòu)主要是由焊接機(jī)頭、行走環(huán)形導(dǎo)軌以及相關(guān)控制系統(tǒng)組合而成的結(jié)構(gòu)體系。在實際應(yīng)用過程中，主要起到控制整體的作用[3]?？刂葡到y(tǒng)主要是指利于微型計算機(jī)技術(shù)和相關(guān)控制技術(shù)組合而成的控制系統(tǒng)，利用各模板互相獨立運行且相互協(xié)作的特點，完成對焊接機(jī)械手的操作工作。焊槍位置控制主要利用焊槍位置信號、機(jī)械電弧擺動模板等系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，確保焊槍位置得以有效控制。需要注意的是，在實行全方位自動焊接的過程中，技術(shù)人員需要根據(jù)焊接機(jī)頭的應(yīng)用情況，對焊槍位置進(jìn)行合理調(diào)整，以期確保最終的焊接效果。
2.3基本應(yīng)用優(yōu)勢
焊接機(jī)械手在正式工作過程中，操作方式比較類似人類的手，主要用來焊接鋼鐵類的產(chǎn)品。與傳統(tǒng)人工操作相比，焊接機(jī)械手往往多具備操作精確高、焊接質(zhì)量強(qiáng)、焊接工藝參數(shù)容易控制的應(yīng)用優(yōu)勢。以下是本人結(jié)合實踐經(jīng)驗，總結(jié)與歸納焊接機(jī)械手的基本應(yīng)用優(yōu)勢，以供參考。首先，焊接機(jī)械手多具備工作效果穩(wěn)定、焊接質(zhì)量較高，且焊接均勻性效果較強(qiáng)的優(yōu)勢，使用焊接機(jī)械手更能控制焊接線能量（智能化控制焊接電流，焊接電壓，焊接速度），最大程度削弱了了人為因素，可以達(dá)到焊接工藝評定同產(chǎn)品施焊工藝一致性。其次，焊接機(jī)械手主要結(jié)合自動化技術(shù)與智能技術(shù)，能夠替代人工操作方式，解決以往人工效果不佳的問題。與此同時，焊接機(jī)械手能夠大幅度地提升勞動生產(chǎn)率。最重要的是，焊接機(jī)械手可以有效實現(xiàn)24h不間斷生產(chǎn)要求[4]。再次，焊接機(jī)械手大體上可以有效改善以往人工環(huán)境不佳的問題，進(jìn)一步改善工人勞動條件，且可以應(yīng)對各種有害環(huán)境的干擾，規(guī)避以往焊接質(zhì)量不高的問題。最后，通過利用焊接機(jī)械手可以有效縮短產(chǎn)品的準(zhǔn)備周期與生產(chǎn)周期，降低投資成本，且在某種程度上可以實現(xiàn)小批量產(chǎn)品的焊接需求與自動化焊接需求。
機(jī)械類論文格式篇八
摘要：主要從工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展現(xiàn)狀、機(jī)械手的應(yīng)用、機(jī)械部分的設(shè)計對工業(yè)機(jī)械手設(shè)計研究等方面進(jìn)行闡述。
關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)械手; 設(shè)計; 研究;
工業(yè)機(jī)械手在工業(yè)生產(chǎn)中起到重要作用, 工業(yè)機(jī)械手在實際工作過程中, 必須提高機(jī)械手設(shè)計的職能, 根據(jù)企業(yè)的實際需要進(jìn)行科學(xué), 合理的進(jìn)行工業(yè)機(jī)械手設(shè)計, 能為企業(yè)的發(fā)展提供服務(wù)職能。工業(yè)機(jī)械手是一種機(jī)械技術(shù)與電子技術(shù)相結(jié)合的高技術(shù)產(chǎn)品。采用工業(yè)機(jī)械手是提高產(chǎn)品質(zhì)量與勞動生產(chǎn)率, 實現(xiàn)生產(chǎn)過程自動化, 改善勞動條件, 減輕勞動強(qiáng)度的一種有效手段。它是一種模仿人體上肢的部分功能, 按照預(yù)定要求輸送工件或握持工具進(jìn)行操作的自動化技術(shù)裝備。
1 工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展現(xiàn)狀
1.1 驅(qū)動方式發(fā)展現(xiàn)狀
現(xiàn)在的工業(yè)機(jī)械手驅(qū)動方式, 大多采用電機(jī)驅(qū)動。電機(jī)驅(qū)動的工業(yè)機(jī)械手, 具有精度高、驅(qū)動力大、響應(yīng)快等優(yōu)點。同時采用電機(jī)驅(qū)動, 必須使用減速機(jī)構(gòu), 因此, 采用電機(jī)驅(qū)動方式的機(jī)械手的成本, 會大大高于其他方式驅(qū)動的, 因而限制了電機(jī)驅(qū)動機(jī)械手的應(yīng)用。隨著氣動技術(shù)的高速發(fā)展, 又由于氣壓驅(qū)動具有其他驅(qū)動方式所沒有的一些優(yōu)點, 如成本低、高性價比、無污染、結(jié)構(gòu)簡單、抗干擾能力強(qiáng)等, 因而越來越多的工業(yè)機(jī)械手, 采用氣動控制, 因而氣動技術(shù)也得到了迅速發(fā)展。
1.2 定位精度發(fā)展現(xiàn)狀
在氣動技術(shù)發(fā)展初期, 由于技術(shù)的不成熟, 利用氣壓驅(qū)動的工業(yè)機(jī)械手的定位精度很低, 更無法實現(xiàn)在任意位置的起停, 只能靠氣缸兩個終點位置來實現(xiàn)定位, 或者采用多位氣缸, 而多位氣缸的定位長度, 也已經(jīng)由氣缸的行程確定, 同樣無法實現(xiàn)機(jī)械手在任意位置的起停。如果要多加一個定位位置, 或者是要改變預(yù)先確定的兩個定位位置之間的距離, 則需要另外再設(shè)計一個多位氣缸, 這樣就會導(dǎo)致氣缸的滑塊導(dǎo)向機(jī)構(gòu)更加復(fù)雜。所以, 早期的氣動工業(yè)機(jī)械手不能實現(xiàn)任意位置的定位, 因此限制氣動工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展。
2 機(jī)械手的應(yīng)用
2.1 合單機(jī)實現(xiàn)自動化
生產(chǎn)上出現(xiàn)的許多高效專用加工設(shè)備 (如各種專用機(jī)床等) , 如果工件的裝卸等輔助作業(yè), 繼響人工操作, 不僅會增加工人勞動強(qiáng)度, 同時亦不能充分發(fā)揮專用設(shè)備的效能, 必然會影響勞動生產(chǎn)率的提高。若采用機(jī)械手代替人工上、下料, 則可改變上述不相適應(yīng)的情況, 實現(xiàn)單機(jī)自動化生產(chǎn), 并為實現(xiàn)多機(jī)床看管提供了條件, 如:自動機(jī)床及其上下料機(jī)械手、沖壓機(jī)械手、注塑機(jī)及其取料機(jī)械手等。
2.2 組成自動生產(chǎn)線
在單機(jī)自動化的基礎(chǔ)上, 若采用機(jī)械手自動裝卸和輸送工件, 可使一些單機(jī)連接成自動生產(chǎn)線。目前在軸類和盤類工件的生產(chǎn)線上, 采用機(jī)械手來實現(xiàn)自動化生產(chǎn)尤為廣泛。如:軸類加工自動生產(chǎn)線及其上下料機(jī)械手、盤類加工自動生產(chǎn)線及其機(jī)械手、齒輪加工機(jī)床的上下料機(jī)械手等。
3 機(jī)械部分的設(shè)計
3.1 手部
機(jī)械手的手部, 是用來抓持工件 (或工具) 的部件。手部抓持工件的迅速、準(zhǔn)確和牢靠程度, 都將直接影響到機(jī)械手的工作性能, 是機(jī)械手的關(guān)鍵部件之一。
1) 手部總體確定。手部是承擔(dān)抓取刀具的機(jī)構(gòu), 由手指傳力機(jī)構(gòu)和驅(qū)動裝置等組成, 是機(jī)械手的重要組成部分之一。根據(jù)被抓起部件的材料、形狀、尺寸以及一些特性的不同, 此機(jī)械手部分為手指式。2) 驅(qū)動力的計算。手指夾持工件所需要驅(qū)動力的大小, 在同一夾緊力的條件下, 隨所采用的傳動結(jié)構(gòu)的不同而異。但其計算方法都是按照具體的傳動機(jī)構(gòu)進(jìn)行力的分析, 根據(jù)力系平衡原理來進(jìn)行的。
3.2 手腕
機(jī)械手的手腕連接于手和手臂之間, 用于調(diào)整手的方向。此機(jī)械手能旋轉(zhuǎn)任何角度, 所以手腕能分別獨立的繞x、y、z軸向?qū)崿F(xiàn)轉(zhuǎn)動, 即實現(xiàn)手×腕的任何角度的伸縮和轉(zhuǎn)動。
手腕回轉(zhuǎn)的驅(qū)動力距m通常計按下式計算:
m摩———手腕支撐處的摩擦阻力矩 (n·m) ;
m偏——工件重心偏置的偏置力矩 (n·m) ;
m慣——手腕運動的慣性力矩 (n·m) 。
3.3 手臂
手臂部是機(jī)械手的主要執(zhí)行部件, 其作用是支承手部, 主要用來改變刀具的位置。手部在空間的活動范圍, 主要取決于臂部的運動形式。手臂部的運動和結(jié)構(gòu)形式, 對機(jī)械手的工作性能有著較大的影響。設(shè)計時應(yīng)注意下列幾點:
1) 剛度要好。要合理選擇臂部的截面形狀和輪廓尺寸。實踐證明, 空心桿比實心桿剛度大得多。常用鋼管作臂部和導(dǎo)向桿, 用工字鋼和槽鋼作支承板, 以保證有足夠的剛度。2) 偏重力矩要小。偏重力矩是指臂部的總重力對其支承或回轉(zhuǎn)軸所產(chǎn)生的力矩。其對臂部的升降運動和轉(zhuǎn)動, 均將產(chǎn)生影響, 設(shè)計時應(yīng)使臂部各部分的質(zhì)量分布合理, 以減少其偏重力矩。3) 自重要輕, 慣量要小。由于機(jī)械手在高速情況下經(jīng)常起停和換向, 為了減少在運動狀態(tài)變化時所產(chǎn)生的沖擊, 除了必須采取有效的緩沖裝置外, 還要力求結(jié)構(gòu)緊湊, 自重輕, 以減少慣性力。
參考文獻(xiàn)
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機(jī)械類論文格式篇九
專 業(yè)：機(jī)械制造與自動化
班 級： 機(jī)制專101
學(xué) 號： xxx
學(xué)生姓名：xx
1、課題來源
移動工件功能的自動化裝置，它是在機(jī)械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。機(jī)械手越來越廣泛的得到應(yīng)用，在機(jī)械行業(yè)中它可用于零部件組裝 ，加工工件的搬運、裝卸，特別是在自動化數(shù)控機(jī)床、組合機(jī)床上使用更普遍。近年來，機(jī)械手已發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)fms和柔性制造單元fmc中一個重要組成部分。把機(jī)床設(shè)備和機(jī)械手共同構(gòu)成一個柔性加工系統(tǒng)或柔性制造單元，它適應(yīng)于中、小批量生產(chǎn)，可以節(jié)省龐大的工件輸送裝置，結(jié)構(gòu)緊湊，而且適性很強(qiáng)。當(dāng)工件變更時，柔性生產(chǎn)系統(tǒng)很容易改變，有利于企業(yè)不斷更新適銷對路的品種，提高產(chǎn)品質(zhì)量，更好地適應(yīng)市場競爭的需要。而目前我國的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離，應(yīng)用規(guī)模和產(chǎn)業(yè)化水平低，機(jī)械手的研究和開發(fā)直接影響到我國自動化生產(chǎn)水平的提高，從經(jīng)濟(jì)上、技術(shù)上考慮都是十分必要的。為此，我們把設(shè)計制作輸送線上助力搬運機(jī)械手作為我們研究的課題。
2、研究的目的、意義
2.1 課題研究的目的
現(xiàn)代汽車制造工廠的生產(chǎn)流水線，尤其是主要工藝的焊接生產(chǎn)線，大多采用了氣動機(jī)械手。車身在每個工序的移動；車身外殼被真空吸盤吸起和放下，在指定工位的夾緊和定位；點焊機(jī)焊頭的快速接近、減速軟著陸后的變壓控制點焊，都采用了各種特殊功能的氣動機(jī)械手高頻率的點焊、力控的準(zhǔn)確性及完成整個工序過程的高度自動化，堪稱是最有代表性的氣動機(jī)械手應(yīng)用之一?，F(xiàn)在的機(jī)械手大多采用液壓傳動，液壓傳動存在以下幾個缺點:
且影響執(zhí)行部分的運動平穩(wěn)性及正確性。
(2)工作時受溫度變化影響較大。油溫變化時，液體粘度變化，引起運動特性變化。
(3)因液壓脈動和液體中混入空氣，易產(chǎn)生噪聲。
(4)為了減少泄漏，液壓元件的制造工藝水平要求較高，故價格較高;且使用維護(hù)需要較高技術(shù)水平。
鑒于以上這些缺陷，本機(jī)械手?jǐn)M采用氣壓傳動，氣動技術(shù)有以下優(yōu)點:
(1)介質(zhì)提取和處理方便。氣壓傳動工作壓力較低，工作介質(zhì)提取容易，而后排入大氣，處理方便，一般不需設(shè)置回收管道和容器:介質(zhì)清潔，管道不易堵塞，不存在介質(zhì)變質(zhì)及補充的問題.
(2)阻力損失和泄漏較小，在壓縮空氣的輸送過程中，阻力損失較小(一般僅為油路的千分之一)，空氣便于集中供應(yīng)和遠(yuǎn)距離輸送。外泄漏不會像液壓傳動那樣，造成壓力明顯降低和嚴(yán)重污染。
(3)動作迅速，反應(yīng)靈敏。氣動系統(tǒng)一般只需要0.02s-0.3s即可建立起所需的壓力和速度。氣動系統(tǒng)也能實現(xiàn)過載保護(hù)，便于自動控制。
(4)能源可儲存。壓縮空氣可存貯在儲氣罐中，因此，發(fā)生突然斷電等情況時，機(jī)器及其工藝流程不致突然中斷。
(5)工作環(huán)境適應(yīng)性好。在易燃、易爆、多塵埃、強(qiáng)磁、強(qiáng)輻射、振動等惡劣環(huán)境中，氣壓傳動與控制系統(tǒng)比機(jī)械、電器及液壓系統(tǒng)優(yōu)越，而且不會因溫度變化影響傳動及控制性能。
(6)成本低廉。由于氣動系統(tǒng)工作壓力較低，因此降低了氣動元、輔件的材質(zhì)和加工精度要求，制造容易，成本較低。
而且對于不太復(fù)雜的機(jī)械手，用氣動元件組成的控制系統(tǒng)己被接受，但由于氣動機(jī)器人這一體系己經(jīng)取得的一系列重要進(jìn)展過去介紹得不夠，因此在工業(yè)自動化領(lǐng)域里，對氣動機(jī)械手、氣動機(jī)器人的實用性和前景存在不少疑慮。
2.2 課題研究的意義
在機(jī)械工業(yè)中，應(yīng)用機(jī)械手的意義可以概括如下：
一、以提高生產(chǎn)過程中的自動化程度應(yīng)用機(jī)械手有利于實現(xiàn)材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機(jī)器的裝配等的自動化的程度，從而可以提高勞動生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本。
二、以改善勞動條件，避免人身事故在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空間狹窄的場合中，用人手直接操作是有危險或根本不可能的，而應(yīng)用機(jī)械手即可部分或全部代替人安全的完成作業(yè)，使勞動條件得以改善。在一些簡單、重復(fù)，特別是較笨重的操作中，以機(jī)械手代替人進(jìn)行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。
三、可以減輕人力，并便于有節(jié)奏的生產(chǎn) 應(yīng)用機(jī)械手代替人進(jìn)行工作，這是直接減少人力的一個側(cè)面，同時由于應(yīng)用機(jī)械手可以連續(xù)的工作，這是減少人力的另一個側(cè)面。因此，在自動化機(jī)床的綜合加工自動線上，目前幾乎都沒有機(jī)械手，以減少人力和更準(zhǔn)確的控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏的進(jìn)行工作生產(chǎn)。綜上所述，有效的應(yīng)用機(jī)械手，是發(fā)展機(jī)械工業(yè)的必然趨勢。
3、國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢
3.1 國內(nèi)的研究現(xiàn)狀
工業(yè)機(jī)械手最早應(yīng)用在汽車制造工業(yè)，常用于焊接、噴漆、上下料和搬運。工業(yè)機(jī)械手延伸和擴(kuò)大了人的 手足和大腦功能，它可替代人從事危險、有害、有毒、低溫和高溫等惡劣環(huán)境中工作：代替人完成繁重、單調(diào)重復(fù)勞動，提高勞動生產(chǎn)率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。目前主要應(yīng)用與制造業(yè)中，特別是電器制造、汽車制造、塑料加工、通用機(jī)械制造及金屬加工等工業(yè)。工業(yè)機(jī)械手與數(shù)控加工中心，自動搬運小車與自動檢測系統(tǒng)可組成柔性制造系統(tǒng)和計算機(jī)集成制造系統(tǒng)，實現(xiàn)生產(chǎn)自動化。隨著生產(chǎn)的發(fā)展，功能和性能的不斷改善和提高，機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域日益擴(kuò)大。
我國的工業(yè)機(jī)械手發(fā)展主要是逐步擴(kuò)大其應(yīng)用范圍。在應(yīng)用專業(yè)機(jī)械手的同時，相應(yīng)的發(fā)展通用機(jī)械手，研制出示教式機(jī)械手、計算機(jī)控制機(jī)械手和組合式機(jī)械手等?？梢詫C(jī)械手各運動構(gòu)件，如伸縮、擺動、升降、橫移、俯仰等機(jī)構(gòu)，設(shè)計成典型的通用機(jī)構(gòu)，以便根據(jù)不同的作業(yè)要求，選用不用的典型機(jī)構(gòu)，組裝成各種用途的機(jī)械手，即便于設(shè)計制造，又便于跟換工件，擴(kuò)大了應(yīng)用范圍。目前國內(nèi)機(jī)械手主要用于機(jī)床加工、鍛造。熱處理等方面，數(shù)量、品種、性能方面都不能滿足工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展的需要。所以，在國內(nèi)主要是逐步擴(kuò)大應(yīng)用范圍，重點發(fā)展鑄造、熱處理方面的機(jī)械手，以減輕勞動強(qiáng)度，改善作業(yè)條件，在應(yīng)用專業(yè)機(jī)械手的同時，相應(yīng)的發(fā)展通用機(jī)械手，有條件的要研制示教式機(jī)械手、計算機(jī)控制機(jī)械手和組合機(jī)械手等。同時要提高速度，減少沖擊，正確定位，以便更好的發(fā)揮機(jī)械手的作用。此外還應(yīng)大力研究伺服型、記憶再現(xiàn)型，以及具有觸覺、視覺等性能的機(jī)械手，并考慮與計算機(jī)連用，逐步成為整個機(jī)械制造系統(tǒng)中的一個基本單元。
3.2 國外研究現(xiàn)狀
國外機(jī)械手在機(jī)械制造行業(yè)中應(yīng)用較多，發(fā)展也很快。目前主要用于機(jī)床、橫鍛壓力機(jī)的上下料，以及點焊、噴漆等作業(yè)，它可按照事先指定的作業(yè)程序來完成規(guī)定的操作。國外機(jī)械手的發(fā)展趨勢是大力研制具有某種智能的機(jī)械手。使它具有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化，作相應(yīng)的變更。如 發(fā)生少許偏差時候，即能更正并自行檢測，重點是研究視覺功能和觸覺功能。目前已經(jīng)取得一定的成績。
3.3 發(fā)展趨勢
目前世界高端工業(yè)機(jī)械手均具有高精化，高速化，多軸化，輕量化等的發(fā)展趨勢。定位精度可以滿足微米及亞微米級要求，運行速度可以達(dá)到3m/s，良新產(chǎn)品可以達(dá)到6軸，負(fù)載2kg的產(chǎn)品系統(tǒng)總重已突破100kg。更重要的是將機(jī)械手、柔性制造系統(tǒng)和柔性制造單元相互結(jié)合，從而根本改變目前機(jī)械制造系統(tǒng)的人工操作狀態(tài)。同時，隨著機(jī)械手的小型化和微型化，其應(yīng)用領(lǐng)域?qū)黄苽鹘y(tǒng)的機(jī)械領(lǐng)域，從而向著電子信息、生物技術(shù)、生命科學(xué)及航空航天等高端行業(yè)發(fā)展。
4. 發(fā)展前景及方向
4.1 重復(fù)高精度
1.論文開題報告格式及如何寫論文開題報告
2.本科論文開題報告
3.日語論文開題報告
4.論文 開題報告題目
5.論文開題報告內(nèi)容
6.軟件論文開題報告
7.包裝論文的開題報告
論文開題報告
9.論文的開題報告
10.畢業(yè)論文開題報告會_開題報告
機(jī)械類論文格式篇十
一、實驗?zāi)康模?BR> 通過對一個三自由度氣動機(jī)械手的控制程序的設(shè)計，熟悉基于plc的類似機(jī)械手機(jī)器人的控制特點，掌握其設(shè)計方法，設(shè)計思路，為今后工作中plc的應(yīng)用打下基礎(chǔ)。
二、實驗裝置：
隨著生產(chǎn)自動化程度的提高，機(jī)械手和機(jī)器人已經(jīng)越來越多的應(yīng)用到工業(yè)生產(chǎn)當(dāng)中，本實驗是使用plc控制一部三自由度氣動機(jī)械手，這部機(jī)械手有4個動作，手抓的抓取和放松，上下移動，前后移動，左右擺動。由4個氣缸分別控制。
三、實驗要求：
1、熟悉plc對氣動系統(tǒng)的控制元件—電磁閥的控制方法。
2、按照設(shè)定的動作順序使機(jī)械手動作：
節(jié)拍的控制使用時間原則，每個節(jié)拍為5秒。
四、實驗過程：
1、熟悉機(jī)械手的結(jié)構(gòu)。
2、畫出氣動系統(tǒng)原理圖。
3、氣動系統(tǒng)接線。
4、plc控制程序設(shè)計。
5、控制系統(tǒng)接線并調(diào)試。
五、實驗報告：
1、整理出plc控制程序梯形圖。
2、總結(jié)程序編寫和調(diào)試中的經(jīng)驗和體會。
改變動作順序和動作節(jié)拍修改程序并調(diào)試成功。
機(jī)械類論文格式篇十一
介于焊接機(jī)械手的應(yīng)用特點與相關(guān)優(yōu)勢，多數(shù)技術(shù)人員選擇將焊接機(jī)械手應(yīng)用于制冷行業(yè)的制冷壓力容器當(dāng)中。一般來說，焊接機(jī)械手焊接制冷壓力容器，往往可以達(dá)到優(yōu)化焊接參數(shù)的目的，并且利用焊接機(jī)械手的焊縫跟蹤功能，可以進(jìn)一步改善以往焊縫外觀裂紋、氣孔或者飛濺物等缺陷問題，同時控制焊接輸入線能量，確保焊縫組織在低溫狀況下正常使用。具體如下：
3.1進(jìn)一步加強(qiáng)壓力容器的安全程度
焊接機(jī)械手在實際應(yīng)用過程中，可以進(jìn)一步實現(xiàn)弧焊、點焊、切割作業(yè)等操作要求，往往能夠促進(jìn)產(chǎn)品的標(biāo)準(zhǔn)化與通用化水平。一般來說，利用焊接機(jī)械人工藝參數(shù)所焊的試件多可以達(dá)到工藝評定標(biāo)準(zhǔn)，而且在產(chǎn)品實際運用中，焊接參數(shù)可以控制到同焊接工藝評定一致。最重要的是，生產(chǎn)出的壓力容器能夠進(jìn)一步符合安全技術(shù)規(guī)范要求，充分解決以往壓力容器安全程度不高的問題。結(jié)合實踐經(jīng)驗來看，將焊接機(jī)械手應(yīng)用于制冷壓力容器中，基本上可以加強(qiáng)壓力容器的內(nèi)部承壓以及抗低溫環(huán)境效果，提升應(yīng)用安全程度[5]。且壓力容器是厚板，焊接有坡口，機(jī)器人往往多以“視覺對照系統(tǒng)（目的是跟蹤定位，精準(zhǔn)尋找坡口）+弧壓跟蹤系統(tǒng)（利用電弧電壓的反饋，自動調(diào)整調(diào)整機(jī)頭高低位置，確保電弧長度不變，從而保證焊接參數(shù)穩(wěn)定）”為主，能夠100%控制焊接線能量輸入，能夠有效提升壓力容器的安全程度。
3.2解決以往人工焊接質(zhì)量不佳問題
結(jié)合以往實踐經(jīng)驗來看，焊接工人在日常生產(chǎn)過程中，往往面臨著較多工作量。長時間的工作難以達(dá)到預(yù)期的工作效果，多會出現(xiàn)焊接質(zhì)量不佳的問題，比較影響制冷容器的焊接質(zhì)量。針對于此，技術(shù)人員選擇應(yīng)用高精準(zhǔn)度控制焊接線能量的焊接方式，主要是將將焊接機(jī)械手投入到低溫材料的生產(chǎn)當(dāng)中。結(jié)合作業(yè)效果來看，焊接機(jī)械手相當(dāng)于承擔(dān)5個焊接工作者的工作量，大幅度地降低了工作人員的工作強(qiáng)度。最重要的是，焊接外觀質(zhì)量和金屬組織明顯比人工焊接強(qiáng)得多，能夠降低后續(xù)維護(hù)成本，有效提升了焊接生產(chǎn)效率。由此可以看出，將焊接機(jī)械手應(yīng)用于制冷容器生產(chǎn)當(dāng)中，具有重要的意義。
3.3實現(xiàn)焊接自動化控制要求
焊縫跟蹤作為焊接機(jī)械手的重要技術(shù)內(nèi)容，屬于焊接自動化控制系統(tǒng)的重要構(gòu)成部分。利用焊縫跟蹤技術(shù)基本上可以進(jìn)一步實現(xiàn)焊接自動化生產(chǎn)效率，能夠加強(qiáng)壓力容器的生產(chǎn)質(zhì)量。一般來說，傳統(tǒng)焊接技術(shù)在實際應(yīng)用過程中，難免會出現(xiàn)明顯的焊縫問題，長期以往，不利于壓力容器的生產(chǎn)質(zhì)量[6]。而通過應(yīng)用焊縫跟蹤技術(shù)，技術(shù)人員可以第一時間查找到存在焊縫問題的位置，并利用切實可行的措施提高壓力容器的生產(chǎn)質(zhì)量。最重要的是，通過實現(xiàn)焊接自動化控制要求，技術(shù)人員可以有效規(guī)避以往焊接質(zhì)量不達(dá)標(biāo)的問題，利于生產(chǎn)質(zhì)量的進(jìn)一步提高。
4結(jié)論
總而言之，采用焊接機(jī)械手焊接制冷壓力容器基本上可以達(dá)到優(yōu)化焊接質(zhì)量與焊接效率的效果。在實際應(yīng)用過程中，技術(shù)人員可以根據(jù)不同工件及焊縫接頭，選擇合理的焊接參數(shù)。并在此基礎(chǔ)上，結(jié)合設(shè)備自帶焊縫跟蹤功能，大體上可以改善以往焊接效率不高或者質(zhì)量不達(dá)標(biāo)的問題。且隨著我國焊接機(jī)械手應(yīng)用力度的不斷加強(qiáng)，勢必會在制冷行業(yè)得到普及應(yīng)用，達(dá)到預(yù)期的焊接效果，讓我們拭目以待！
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機(jī)械類論文格式篇十二
甲方：______(蓋章)乙方：____(蓋章)
代理人：_____(蓋章)代理人：___(蓋章)
負(fù)責(zé)人：_____(蓋章)負(fù)責(zé)人：___(蓋章)
地址：________地址：______
電話：________電話：______
開戶銀行、帳號_____開戶銀行、帳號____
____年__月__日
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機(jī)械類論文格式篇十三
出賣人：_________（以下簡稱甲方）
買受人：_________（以下簡稱乙方）
茲為買賣（施盤）機(jī)械先行試驗，經(jīng)雙方同意訂立協(xié)議如下：
第一條乙方向甲方購買后列標(biāo)示機(jī)械約定先行試驗后如合意時，即行成交于合同成立日起_________天內(nèi)，由甲方將買賣標(biāo)的物運到乙方工廠而甲方允諾。
第二條試用期間以_________日為限自接到機(jī)械的次日起算。
第三條前項試用如不合意時，乙方應(yīng)即將機(jī)械退回以做買賣不成立。退回所需運費由乙方負(fù)擔(dān)。
第四條在試用期間，乙方對買賣機(jī)械有自由使用之權(quán)，而因此有所損害的乙方應(yīng)負(fù)賠償之責(zé)。但其損害系因制造欠妥，或因運輸中損壞的不在此限。
第五條試用期間屆滿乙方不立刻表示，并將機(jī)械退還與甲方時，視為試用合格買賣應(yīng)即成立乙方認(rèn)諾。
第六條買賣價款議定為人民幣_________元，于合同成立同時由乙方繳付保證金人民幣_________元，甲方如數(shù)收訖。如買賣成立時本保證金應(yīng)充價金的一部分，如買賣不成立的由甲方全數(shù)返還。
第七條試用后乙方認(rèn)為不合格，或試用尚未完畢須要繼續(xù)試用時，可以向甲方請求更換或延長期間但甲方不同意時可拒絕。
第八條試用后如乙方認(rèn)為合格的，應(yīng)于試用期終止日起算_________日內(nèi)將貨款全部付清不得拖延短欠等情況。
第九條合同爭議的解決方式：本合同在履行過程中發(fā)生的爭議，由雙方當(dāng)事人協(xié)商解決；也可由當(dāng)?shù)毓ど绦姓芾聿块T調(diào)解；協(xié)商或調(diào)解不成的，按下列第_________種方式解決：
（1）提交_________仲裁委員會仲裁；
（2）依法向____人民法院起訴。
第十條其他約定事項：_________。
本合一式兩份，甲、乙雙方各執(zhí)一份為憑。
甲方（公章）：_________乙方（公章）：_________
法定代表人（簽字）：_________法定代表人（簽字）：_________
_________年____月____日_________年____月____日
機(jī)械類論文格式篇十四
合同編號：
簽約地點：
簽約時間：
甲方：北京立新順超機(jī)械施工有限公司
乙方：(承包責(zé)任人)
身份證號碼：
甲、乙雙方在平等、自愿互惠互利的原則基礎(chǔ)上簽訂本合同。
一、甲方的權(quán)力和義務(wù)
1. 甲方提供經(jīng)國家有關(guān)部門檢測合格的機(jī)械設(shè)備給乙方承包負(fù)責(zé)操作。
2. 提供機(jī)械設(shè)備名稱：市統(tǒng)一編號：3. 甲方負(fù)責(zé)機(jī)械設(shè)備維修、保養(yǎng)所需要的材料、配件及日常必須填寫的表格，運轉(zhuǎn)記錄冊等。
4. 甲方每月支付乙方承包費 月中旬前。
5. 甲方負(fù)責(zé)乙方操作人員(每臺塔吊3人以內(nèi)。外梯4人)上人身意外傷害險。
6. 負(fù)責(zé)與乙方協(xié)調(diào)在機(jī)械設(shè)備停滯期間人員的調(diào)配。其工資標(biāo)準(zhǔn)按市場均衡。
7. 負(fù)責(zé)全權(quán)檢查乙方工作情況，及乙方全體人員證件審核。
二、乙方的權(quán)利與義務(wù)
1. 按國家規(guī)定組織、經(jīng)國家有關(guān)部門考試合格的人員，持證上崗，操作好所承包的機(jī)械設(shè)備，要求所選人員，身體合格，思想合格，技術(shù)合格，不得使用國家通緝再逃人員。
2. 保證并保管好所承包設(shè)備及所屬機(jī)件。如有丟失按價賠償。服從施工單位領(lǐng)導(dǎo)，不能因乙方而影響甲方形象，及有損甲方任何利益的事情發(fā)生。
3. 每月填好結(jié)算單，臺時表，運轉(zhuǎn)記錄等。每月3號前按時交給甲方。
4. 承包費含乙方操作人員三險。
5. 認(rèn)真做好機(jī)械日常保養(yǎng)工作，嚴(yán)禁故意破壞其所承包機(jī)械設(shè)備，如有發(fā)生加倍重罰。
6. 安全第一，嚴(yán)禁違章作業(yè)，因違章作業(yè)所造成一切損失由乙方全權(quán)負(fù)責(zé)。
7. 按所承包機(jī)械性能提前做好連帶工作，(塔吊附著架子搭設(shè)，預(yù)留洞等)并提前三天通知甲方。
8. 乙方必須服從巡檢人員領(lǐng)導(dǎo)，聽從巡檢人員意見，認(rèn)真配合巡檢人員，填寫好檢查表，有問題(機(jī)械問題、人員問題)，及時解決。
9. 乙方任何人員不能有盜竊行為發(fā)生，如有發(fā)生重罰，嚴(yán)重者交國家權(quán)力機(jī)關(guān)處理。
10. 乙方必須嚴(yán)格遵守國家各項法律、法規(guī)及本行業(yè)各項
規(guī)章制度
。
三、乙方全體人員必須嚴(yán)格遵守甲方各項管理制度，各項制度與
本合同具有同等效力。(管理制度條文附本合同背后)
四、合同期限為 年 月 日至 年 月 日止。
五、違約責(zé)任及爭議解決方式：
1. 甲、乙雙方如有違約，所造成損失由責(zé)任方負(fù)責(zé)。
2. 如發(fā)生爭議：雙方協(xié)商解決，解決不成可向順義區(qū)人民法院提起訴訟。
六、本合同未盡宜，可增加補充條款，與本合同具有同等效力。
七、附加條款：
甲方： 乙方：
簽字蓋章： 簽字蓋章：
年 月 日 年 月 日
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機(jī)械類論文格式篇十五
移栽具有提高農(nóng)作物抵抗自然氣候的能力、提高抵抗病蟲害的能力、解決積溫不足的接茬矛盾、提高農(nóng)作物的產(chǎn)量與質(zhì)量等優(yōu)點。
適于移栽的主要作物有水稻、棉花、玉米等大田作物及蔬菜、煙草、花卉等經(jīng)濟(jì)作物。
但移栽種植勞動強(qiáng)度大，工作效率低，因此開發(fā)全自動移栽機(jī)械對移栽種植有重要意義。
目前依靠人工取苗、機(jī)器植苗的半自動移栽機(jī)發(fā)展比較成熟，而可自動取苗的全自動移栽機(jī)械仍然處于研發(fā)期，國內(nèi)外對自動取苗機(jī)構(gòu)做了大量研究，其中含有獨立機(jī)電及控制系統(tǒng)的自動取苗機(jī)械雖然可靠性高，效率高，沖擊、磨損、振動小，但其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，價格昂貴，難以得到大面積推廣。
桿機(jī)構(gòu)與滑道機(jī)構(gòu)沖擊大，磨損快，振動大，難以取得較理想的取苗速度及取苗效率。
本文擬開發(fā)一種傳動平穩(wěn)、可靠，價格低廉，振動小的高速非圓齒輪行星輪系缽苗移栽自動取苗機(jī)構(gòu)。
本文主要完成了以下內(nèi)容：
1)提出了一種基于取苗臂擺角的新反求設(shè)計方法，此方法既能保證取苗軌跡整體形態(tài)的不變性，又能保證非圓齒輪行星輪系機(jī)構(gòu)總傳動比的連續(xù)性等，對新型非圓齒輪行星輪系機(jī)構(gòu)的設(shè)計有重要意義。
2)文章提出了一種非圓齒輪行星輪系機(jī)構(gòu)總傳動比的分配目標(biāo)：兩級非圓齒輪的傳動比應(yīng)該有相近的幅值周期比。
并設(shè)計了具體的分配與調(diào)整方法：通過總傳動比開方初次分配傳動比，利用優(yōu)化系數(shù)針對性調(diào)整傳動比。
3)設(shè)計了一種夾土式取苗軌跡，分析了非圓齒輪行星輪系機(jī)構(gòu)并建立了其反求數(shù)學(xué)模型。
基于matlab編寫了非圓齒輪行星輪機(jī)構(gòu)反求設(shè)計與優(yōu)化軟件。
利用軟件得到了能滿足工作目標(biāo)的機(jī)構(gòu)基本參數(shù)。
4)利用上述機(jī)構(gòu)參數(shù)，對機(jī)構(gòu)進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計并繪制了機(jī)構(gòu)二維圖紙，完成了機(jī)構(gòu)零件三維模型的建立與虛擬樣機(jī)的裝配。
對機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運動學(xué)分析與動力學(xué)分析，分析了機(jī)構(gòu)振動及產(chǎn)生振動的原因，并對機(jī)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化，減小了機(jī)構(gòu)的振動。
機(jī)械類論文格式篇十六
機(jī)械就是能幫人們降低工作難度或省力的工具裝置，那么簽訂機(jī)械承包
合同
需要注意什么呢?以下是本站小編整理的機(jī)械承包合同，歡迎參考閱讀。
承租人(甲方)：桂林市市政建設(shè)有限公司福利路工程項目部
出租人(乙方)：
依據(jù)《中華人民共和國合同法》及其它有關(guān)法律、行政法規(guī)，遵循平等、自愿、公平和誠信的原則，雙方就神鋼260挖掘機(jī)包月事項協(xié)商一致，訂立本協(xié)議。
一、承包范圍及內(nèi)容：
1、承包時間從20xx年8月1日至20xx月8月31日止。
2、神鋼260挖掘機(jī)包月，月租24000萬，包250個小時，超過250個小時按每小時96元計費，補足給出租方。
二、付款方式
每月月底支付100﹪月租費用。
三、雙方責(zé)任
1、甲方提供機(jī)械操作人員及機(jī)械燃油。
2、乙方負(fù)責(zé)機(jī)械所有的保養(yǎng)、維修費用。
3、乙方自行負(fù)責(zé)機(jī)械的保管。
4、其他未盡事宜友好協(xié)商。
乙方簽章：
簽訂日期： 年 月 日
合同編號：
簽約地點：
簽約時間：
甲方：北京立新順超機(jī)械施工有限公司
乙方：(承包責(zé)任人)
身份證號碼：
甲、乙雙方在平等、自愿互惠互利的原則基礎(chǔ)上簽訂本合同。
一、甲方的權(quán)力和義務(wù)
1. 甲方提供經(jīng)國家有關(guān)部門檢測合格的機(jī)械設(shè)備給乙方承包負(fù)責(zé)操作。
2. 提供機(jī)械設(shè)備名稱：市統(tǒng)一編號：3. 甲方負(fù)責(zé)機(jī)械設(shè)備維修、保養(yǎng)所需要的材料、配件及日常必須填寫的表格，運轉(zhuǎn)記錄冊等。
4. 甲方每月支付乙方承包費 月中旬前。
5. 甲方負(fù)責(zé)乙方操作人員(每臺塔吊3人以內(nèi)。外梯4人)上人身意外傷害險。
6. 負(fù)責(zé)與乙方協(xié)調(diào)在機(jī)械設(shè)備停滯期間人員的調(diào)配。其工資標(biāo)準(zhǔn)按市場均衡。
7. 負(fù)責(zé)全權(quán)檢查乙方工作情況，及乙方全體人員證件審核。
二、乙方的權(quán)利與義務(wù)
1. 按國家規(guī)定組織、經(jīng)國家有關(guān)部門考試合格的人員，持證上崗，操作好所承包的機(jī)械設(shè)備，要求所選人員，身體合格，思想合格，技術(shù)合格，不得使用國家通緝再逃人員。
2. 保證并保管好所承包設(shè)備及所屬機(jī)件。如有丟失按價賠償。服從施工單位領(lǐng)導(dǎo)，不能因乙方而影響甲方形象，及有損甲方任何利益的事情發(fā)生。
3. 每月填好結(jié)算單，臺時表，運轉(zhuǎn)記錄等。每月3號前按時交給甲方。
4. 承包費含乙方操作人員三險。
5. 認(rèn)真做好機(jī)械日常保養(yǎng)工作，嚴(yán)禁故意破壞其所承包機(jī)械設(shè)備，如有發(fā)生加倍重罰。
6. 安全第一，嚴(yán)禁違章作業(yè)，因違章作業(yè)所造成一切損失由乙方全權(quán)負(fù)責(zé)。
7. 按所承包機(jī)械性能提前做好連帶工作，(塔吊附著架子搭設(shè)，預(yù)留洞等)并提前三天通知甲方。
8. 乙方必須服從巡檢人員領(lǐng)導(dǎo)，聽從巡檢人員意見，認(rèn)真配合巡檢人員，填寫好檢查表，有問題(機(jī)械問題、人員問題)，及時解決。
9. 乙方任何人員不能有盜竊行為發(fā)生，如有發(fā)生重罰，嚴(yán)重者交國家權(quán)力機(jī)關(guān)處理。
10. 乙方必須嚴(yán)格遵守國家各項法律、法規(guī)及本行業(yè)各項
規(guī)章制度
。
三、乙方全體人員必須嚴(yán)格遵守甲方各項管理制度，各項制度與本合同具有同等效力。(管理制度條文附本合同背后)
四、合同期限為 年 月 日至 年 月 日止。
五、違約責(zé)任及爭議解決方式：
1. 甲、乙雙方如有違約，所造成損失由責(zé)任方負(fù)責(zé)。
2. 如發(fā)生爭議：雙方協(xié)商解決，解決不成可向順義區(qū)人民法院提起訴訟。
六、本合同未盡宜，可增加補充條款，與本合同具有同等效力。
七、附加條款：
甲方： 乙方：
簽字蓋章： 簽字蓋章：
年 月 日 年 月 日
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機(jī)械類論文格式篇十七
依照《中華人民共和國合同法》，經(jīng)雙方協(xié)商一致，簽訂本合同并嚴(yán)肅執(zhí)行，地質(zhì)機(jī)械儀器產(chǎn)品買賣合同。
合同編號_________號
買受人
代表人
出賣人
代表人
訂貨單位
郵政編碼
供貨單位
郵政編碼
結(jié)算單位
電話
結(jié)算單位
電話
通訊地址
傳真
通訊地址
傳真
結(jié)算銀行
帳號
結(jié)算銀行
帳號
結(jié)算方式
結(jié)算期限
稅登記號
代簽合同單位代表
質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)：
到站
整車
記事
驗收方式及期限：
收貨單位
零擔(dān)
通訊地址
交貨方式
出賣人
運輸方式
交(提)貨地點
買受人
產(chǎn)品名稱
型號規(guī)格
單位
數(shù)量
單價元
總價元
交(提)貨時間
運雜費何方承負(fù)：
一季度
二季度
三季度
四季度
包裝要求及費用：
金額總計(大寫)
違約責(zé)任
出賣人不能交貨，向買受人償付不能交貨貨款總值%的違約金買受人中途退貨，向出賣人償付退貨部分貨款總值%的違約金其余違約責(zé)任，雙方均按《中華人民共和國合同法》的規(guī)定承擔(dān)，協(xié)商解決;協(xié)商不成的，按下列第______種方式解決：(一)提交______仲裁委員會仲裁;(二)依法向人民法院起訴。
鑒(公)證意見：經(jīng)辦人：
鑒(公)證機(jī)關(guān)(章)
年月日
爭議解決方式
本合同在履行過程中發(fā)生的爭議，由雙方當(dāng)事人
雙方商定的其它事項另附，本合同附件____份
此合同一式份，出賣人份，買受人份，鑒(公)證機(jī)關(guān)份。
地質(zhì)機(jī)構(gòu)儀器產(chǎn)品買賣合同附表
地質(zhì)
序號
產(chǎn)品名稱
規(guī)格、型號或圖號
單位
數(shù)量
交貨期
單位(元)
金額(元)
備注
一季度
二季度
三季度
四季季度
機(jī)械類論文格式篇十八
實習(xí)報告是應(yīng)用寫作的重要文體之一。下面小編為大家搜索整理了機(jī)械實習(xí)報告格式，希望對大家有所幫助。
通過到工廠實習(xí)，了解和掌握了機(jī)械生產(chǎn)工藝和流程，鞏固和理解了已學(xué)過的理論和專業(yè)課程內(nèi)容，培養(yǎng)我們理論聯(lián)系實際的能力，提高實踐能力、動手能力、觀察問題、分析問題以及解決問題的能力，為后續(xù)畢業(yè)工作打下了堅實的基礎(chǔ)。
此次實習(xí)時間從20xx年4月19日開始，根據(jù)單位對我的情況進(jìn)行了如下的安排：
第一階段：4月19日——4月20日，企業(yè)給我們安排了入職培訓(xùn)，主要進(jìn)行聽課、聽講座、到現(xiàn)場了解機(jī)械設(shè)備的運轉(zhuǎn)原理和常見的一些故障問題，通過幾天的學(xué)習(xí)和了解我對公司的實力和自己的能力有了一個大概的定位。為自己的職業(yè)發(fā)展路線和踏入社會做了良好的鋪墊。
第二階段：到基層鍛煉，在師傅的安排和指導(dǎo)下，結(jié)合自己的專業(yè)理論知識，進(jìn)行參觀實習(xí)。并且熟悉企業(yè)的結(jié)構(gòu)、發(fā)展方向、主要事務(wù)。而且還熟悉了數(shù)控車床、鉗工、電焊的基本操作方法和原理。
1、積極的心態(tài)。跟對人，做對事，個人就會成功;選對人，做對事，團(tuán)隊就能成功。我們是即將畢業(yè)的學(xué)生，也許對工廠的環(huán)境不大適應(yīng)，這時我們應(yīng)積極融入環(huán)境——適度自我約束——積極主動做事——努力鉆研產(chǎn)品知識——認(rèn)真細(xì)致的職業(yè)精神。
2、 企業(yè)制度。俗話說“無規(guī)矩不成方圓”，遠(yuǎn)東建立了一套完善的考勤制度，目的是保證公司員工有規(guī)矩的上班，愛護(hù)公司財物，攜手共建身邊的環(huán)境。
3、職業(yè)生涯規(guī)劃。一個人有追求、目標(biāo)，才有奔跑的方向?！懊魅諒?fù)明日”，因此每個人應(yīng)該有自己的職業(yè)生涯規(guī)劃，時時鞭笞自己。
數(shù)控車床
與普通車床相比，同是車床，數(shù)控車床的優(yōu)勢是不言而喻的!數(shù)控車床是數(shù)字程序控制車床的簡稱，它集通用性好的萬能型車床、加工精度高的精密型車床和加工效率高的專用型車床的特點于一身，是國內(nèi)使用量最大、覆蓋面最廣的一種數(shù)控車床?？赡芤驗樽约菏菍W(xué)過計算機(jī)的緣故，所以我對數(shù)控車床通過編程來控制車床加工感到特別的親切，上手特別的快。之前擔(dān)心的耐性和準(zhǔn)確性問題消失得無影無蹤：只要有嚴(yán)密準(zhǔn)確的思維，輸入正確的程序，車床就會執(zhí)行相應(yīng)的操作，完全不用擔(dān)心人為的差錯，而且數(shù)控車床還可以加工輪廓形狀特別復(fù)雜或難于控制尺寸的回轉(zhuǎn)體零件--如果是通過普通車床來應(yīng)付它們的話，普通車床將會顯得那么的無力。
由此，我不禁聯(lián)想到，現(xiàn)代科技是第一生產(chǎn)力，我們大學(xué)生的肩上更有著不可推卸的重責(zé)!科技，將為我們帶來日新月異的變化!
實踐是真理的檢驗標(biāo)準(zhǔn)，通過半個月的畢業(yè)實習(xí)，我了解到很多工作常識，而且讓我對專業(yè)知識得到了現(xiàn)實中的檢驗，讓學(xué)校抽象的課程在現(xiàn)實的實物中得到呈現(xiàn)。提高了我對專業(yè)理論知識的認(rèn)識，也明白了抽油機(jī)的工作原理，設(shè)備安裝工藝的要求和必備的技術(shù)，還了解了圖紙設(shè)計和資料歸檔的一些工作流程。這半個月的實習(xí)使我知道了許多，有辛酸，也有快樂，這是我大學(xué)生活中一筆寶貴的財富，對我以后的人生路將有很大的影響，在以后的人生旅途中，它會時不時的鞭策我，提醒我如何沉著冷靜，腳踏實地的'做好每一件事!更讓我明白了團(tuán)結(jié)就是力量這個硬道理。
這次實習(xí)也讓我明白無論做哪家公司的員工都要有高度的責(zé)任感強(qiáng);比如你在檢驗時，你所測量的工件是否合格，全掌握自己的責(zé)任。做事要具有高度的責(zé)任心。而責(zé)任心來自兩方面，強(qiáng)制責(zé)任心，自主責(zé)任心。強(qiáng)制責(zé)任心就是通過規(guī)范的內(nèi)部控制制度實現(xiàn)，嚴(yán)格要求，互相監(jiān)督，賞罰分明。自主責(zé)任心來自于檢驗人員的職業(yè)道德和價值觀，認(rèn)真對待每一個數(shù)據(jù)，高度負(fù)責(zé)對待每一件事。
通過這次實習(xí)，也讓我感受到了自己素養(yǎng)不足，知識的匱乏和面對困難的勇氣，卻也磨礪了我的意志，使我有了耐心，學(xué)會了一個人靜靜的思考。我相信再大的困難我都有信心去面對!培養(yǎng)自己的長遠(yuǎn)眼光，勤于思考，善于總結(jié)。把自己不明白的沒學(xué)會的知識好好向同事學(xué)習(xí)，來彌補自己的不足。我相信只要今后我繼續(xù)努力下去，我就一定會做好的。我會繼續(xù)不斷努力的學(xué)習(xí)專業(yè)理論知識，不斷學(xué)習(xí)提高自身專業(yè)素質(zhì)，更好的勝任崗位要求。
機(jī)械類論文格式篇十九
買方：(以下簡稱甲方)
賣方：(以下簡稱乙方)
經(jīng)甲、乙雙方充分友好協(xié)商，就購買東方紅拖拉機(jī)事宜特訂立本合同，以便共同遵守。
一、機(jī)械的名稱、規(guī)格型號、單位、數(shù)量及價格
二、合同價格
機(jī)械總價格為_______人民幣(大寫_______)，本合同總金額不準(zhǔn)做任何變更與調(diào)整。
三、付款方式
機(jī)械驗收合格，調(diào)試、運轉(zhuǎn)正常，甲方無疑問后，甲方向乙方支付合同總價100%貨款。
四、交貨與驗收
1、交貨地點：按甲方指定地點。
2、交貨時間：合同生效后日內(nèi)。
3、乙方將貨物一次運至交貨地點。并于到貨前24小時將到貨名稱、型號、數(shù)量、外形尺寸及注意事項等，以書面形式通知甲方。
4、機(jī)械由乙方負(fù)責(zé)運輸，在運輸過程中有任何損傷或丟失，由乙方負(fù)責(zé);
5、機(jī)械到達(dá)指定地點，甲乙雙方均須在場并確認(rèn)機(jī)械的完好性后，由甲方驗貨。乙方應(yīng)按甲方安排的時間派人到現(xiàn)場，對機(jī)械進(jìn)行清點驗收，并簽字確認(rèn)。若發(fā)現(xiàn)機(jī)械有缺件，損壞，乙方負(fù)責(zé)補齊或收回。如乙方不按時到達(dá)，甲方有權(quán)進(jìn)行檢驗，并對缺件、損壞做記錄，乙方應(yīng)認(rèn)可并負(fù)責(zé)解決。
6、乙方負(fù)責(zé)機(jī)械調(diào)試，直至正常運行。最終驗收在此之后進(jìn)行。如機(jī)械不能通過驗收，乙方應(yīng)退貨，退還甲方所有金額。
7、乙方應(yīng)自帶用以調(diào)試過程中所需的各種工具、儀器儀表及易損件。
五、機(jī)械質(zhì)量保證與售后服務(wù)
1、乙方應(yīng)嚴(yán)格按照國家有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)定進(jìn)行檢驗，機(jī)械全部均為全新未用過的，以確保質(zhì)量，機(jī)械須經(jīng)技術(shù)檢驗，符合國家相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)才能出廠。
2、乙方負(fù)責(zé)免費為甲方培訓(xùn)操作及維修人員。包括：基本原理，操作使用和維修保養(yǎng)。
3、機(jī)械進(jìn)行正常使用后，乙方應(yīng)定期回訪使用方。
六、違約責(zé)任
1、乙方不能按期交貨，除不可抗拒因素外，乙方應(yīng)向甲方支付延期違約金，每日按合同總價的0.03%金額計算。
2、甲方延期付款時(正當(dāng)拒付除外)，應(yīng)向乙方支付延期違約金，每日按合同總價的0.03%金額計算。
3、雙方必須嚴(yán)格執(zhí)行《中華人民共和國合同法》的有關(guān)違約責(zé)任規(guī)定。
七、合同的變更
本合同履行期間，任何一方需變更本合同的，要求變更一方應(yīng)及時書面通知對方，雙方簽訂書面變更協(xié)議。未經(jīng)雙方簽署書面協(xié)議，任何一方無權(quán)變更本合同，否則，由此造成的損失，由責(zé)任方承擔(dān)。
八、合同糾紛的解決
1、甲乙雙方若發(fā)生合同糾紛，應(yīng)本著互諒互讓、互相尊重、和平友好的原則協(xié)商解決。
2、若雙方不能通過協(xié)商達(dá)成協(xié)議，可根據(jù)《中華人民共和國民事訴訟法》和《中華人民共和國合同法》的有關(guān)規(guī)定，向當(dāng)?shù)胤ㄔ禾崞鹪V訟。
3、如果有附件，附件也是本合同不可缺少之組成部分，具有同等法律效力(甲乙雙方簽字后生效)。
九、免責(zé)條款
本合同因不可抗力而無法履行時，雙方按國家有關(guān)法律規(guī)定處理。
十、其它約定事項
本合同未盡事宜，可由甲乙雙方商定，并簽署書面補充協(xié)議。補充協(xié)議為本合同的組成部分，與本合同具有同等的法律效力。
十一、附則
1、本合同自雙方簽字或蓋章之日起生效。
2、本合同一式_____份，雙方各執(zhí)_____份，具有同等法律效力。
甲方(公章)：_________乙方(公章)：_________
法定代表人(簽字)：_________法定代表人(簽字)：_________
_________年____月____日_________年____月____日