芭蕾（Ballet）一詞，于意大利語的Ballare（即跳舞）和古拉丁語的Ballo，最后用法語的　Ballet確定下來，并一直沿用至今。
     早在文藝復興時期，人文主義思潮影響下的人們開始重視人體本身的價值和作用，從而推動了社會的經(jīng)濟、科學和文化的迅猛發(fā)展。而在文藝復興的搖籃“意大利”，王公貴族競相把藝術做為炫耀自己的權勢與擴大政治影響的工具和手段，他們不惜巨資相互攀比，相互競爭，因此這一時期的文化藝術得到了空前的發(fā)展。芭蕾就是在這樣的一個歷史背景下，在古樸的民間舞的基礎上，從一種游戲性質的舞蹈開始在意大利宮廷中逐漸形成一種具有確定風格、舞步與技巧的藝術形式。
     那時的芭蕾作為一種簡單的娛樂形式由王公貴族在各種宮廷慶?；顒雍脱鐣嫌H自表演，因此也叫“席間芭蕾”。1489年，米蘭公爵的婚禮上演出的《宴會芭蕾》就是他的代表。與此同時宮廷里出現(xiàn)了一種新的職業(yè)——舞蹈大師。
     15世紀末法蘭西國王理查八世率軍來到意大利時驚喜地發(fā)現(xiàn)了這種優(yōu)美、豪華的“席間芭蕾”，于是法國人將芭蕾藝術連同意大利的藝術家一起“引進”到了法國，1581年法國王后路易絲的妹妹的婚慶上演出的《皇后喜劇芭蕾》是歷第一部大型芭蕾舞劇。此劇由意大利音樂家和舞蹈教師博瓦耶（15？？——1587）編導的。
    芭蕾舞在17世紀成為了法國宮廷生活的一個重要組成部分。路易十三、路易十四都酷愛芭蕾，并親自參加演出，特別是“太陽國王”路易十四對芭蕾的喜愛簡直到了如癡如醉的程度。他先后在26部大型芭蕾中擔任主角，并組織了三位藝術大師——呂利、莫里哀和博尚專門負責芭蕾藝術的創(chuàng)作和演出并形成了新的芭蕾形式“幕間芭蕾”。1661年他下旨創(chuàng)辦了芭蕾史的第一所舞蹈學府————皇家舞蹈學院，開始對舞蹈訓練進行規(guī)范化的研究整理工作。芭蕾舞腳的5位及其手7位都是那時確定下來的并一直沿用至今。
     17世紀后半葉芭蕾藝術走出宮廷，登上了舞臺，開始成為劇場藝術。于是首批專業(yè)芭蕾舞演員也應運而生了。但那時的女主角都是由男演員扮演的，直到1681年在巴黎歌劇院上演呂利的《愛情的勝利》中，芭蕾舞女演員才首次登臺亮相，而扮演女主角的簡·芳登成為了歷第一位女芭蕾演員。
    古典芭蕾的基本技術有完整的、規(guī)范化的科學體系，它從1661年法國皇家舞蹈學院成立時開始建立基礎（即后來被泛稱為“學院派舞蹈”）。
     當時，學院的13位院士（舞蹈教師和編導）在P·博尚的主持下，廣泛搜集民間舞蹈和宮廷舞蹈，把它們按照宮廷舞會和舞臺演出的需要加以整理、規(guī)范，規(guī)定了古典舞蹈的5個基本位置，作為一切古典舞蹈動作的基礎。并且在這個基礎上規(guī)定了古典舞蹈常用的基本步法、基本舞姿和基本動作，統(tǒng)一用法文術語命名從而奠定了古典芭蕾基本技術體系的基礎，至今仍在沿用。
     此后，經(jīng)過幾代芭蕾演員、教師和編導不斷地充實和發(fā)展，古典芭蕾基本技術更加豐富。19世紀20年代起，腳尖舞技巧越來越廣泛地被采用，雙人舞的脫舉技巧也開始發(fā)展，古典芭蕾技術難度和表現(xiàn)力大大提高。意大利舞蹈家C·勃拉西斯系統(tǒng)地整理歸納了古典芭蕾技術發(fā)展的成果，于1820年在米蘭出版了《舞蹈藝術理論與實踐概論》一書。
    這本書成為意大利舞派的經(jīng)典，被公認為古典芭蕾理論和技術教學法最早的著作。勃拉西斯的學生E·切凱蒂出色地實踐并發(fā)展了他的觀點，使古典芭蕾技術體系更加完善。前蘇聯(lián)舞蹈教育家A·Я·瓦岡諾娃吸取了法蘭西舞派和意大利舞派的優(yōu)點和特長，結合俄羅斯民族的開闊、舒展、有力、樸實等特點，總結了前輩舞蹈家的成就，寫了《古典舞蹈基礎》一書，于1934年出版，成為俄羅斯—蘇聯(lián)舞派訓練方法的代表作。同時也對中國及世界各地（紅色國家）的芭蕾教學活動產(chǎn)生了深遠的影響。