在日常的學(xué)習(xí)、工作、生活中，肯定對各類范文都很熟悉吧。大家想知道怎么樣才能寫一篇比較優(yōu)質(zhì)的范文嗎？下面是小編幫大家整理的優(yōu)質(zhì)范文，僅供參考，大家一起來看看吧。
    pid控制算法的c語言實(shí)現(xiàn) pdf pid算法積分作用篇一
    導(dǎo)語：c語言的設(shè)計(jì)目標(biāo)是提供一種能以簡易的方式編譯、處理低級存儲(chǔ)器、產(chǎn)生少量的機(jī)器碼以及不需要任何運(yùn)行環(huán)境支持便能運(yùn)行的編程語言。下面我們來看看pid算法的c語言實(shí)現(xiàn)：抗積分飽和的pid優(yōu)化，希望對大家有所幫助。
    積分飽和通俗講就是系統(tǒng)在一個(gè)偏差方向上的.飽和，比如一個(gè)系統(tǒng)設(shè)定了輸出不會(huì)超過100，但因?yàn)槌霈F(xiàn)一個(gè)方向上的偏差積分使得輸出超過了100，此時(shí)達(dá)到了飽和狀態(tài)，如果繼續(xù)在這個(gè)方向上積分會(huì)導(dǎo)致pid控制超過100系統(tǒng)卻運(yùn)行在100，相當(dāng)于積分調(diào)節(jié)對系統(tǒng)輸出沒有作用，就出現(xiàn)失控的狀態(tài)，這是系統(tǒng)不能接受的，而且飽和積分越深，退出飽和就越久。上面是在正向的飽和，負(fù)向的飽和類似!
    為了解決這個(gè)問題，我們采用抗積分飽和算法，其思路就是：如果上一次的輸出控制量超過了飽和值，飽和值為正，則這一次只積分負(fù)的偏差，飽和值為負(fù)，則這一次只積分正的偏差，從而避免系統(tǒng)長期留在飽和區(qū)!
    //位置型+抗積分飽和+積分分離 pid控制算法
    struct _pid{
    float setspeed;
    float actualspeed;
    float err;
    float err_last;
    float kp,ki,kd;
    float voltage;
    float integral;
    float umax; //最大正飽和上限值
    float umin; //最大負(fù)飽和下限值
    }pid;
    void pid_init(void)
    {
    printf("pid_init begin! ");
    ed = 0;
    speed = 0;
    = 0;
    _last = 0;
    = 0.2;
    = 0.1; //增大了積分環(huán)節(jié)的值
    = 0.2;
    e = 0;
    al = 0;
    = 400; //正飽和值為400
    = -200; //負(fù)飽和值為-200
    printf("pid_init end! ");
    }
    float pid_cal(float speed)
    {
    unsigned char index;
    ed = speed;
    = ed - speed;
    if(speed>) //如果上一次輸出變量出現(xiàn)正向的飽和
    {
    if(abs()>200)
    {
    index = 0;
    }
    else
    {
    index = 1;
    if(<0)
    {
    al += ; //正飽和只積分負(fù)偏差
    }
    }
    }
    else if(speed {
    if(abs()>200)
    {
    index = 0;
    }
    else
    {
    index = 1;
    if(>0)
    {
    al += ; //負(fù)飽和只積分正偏差
    }
    }
    }
    else
    {
    if(abs()>200) //
    {
    index = 0;
    }
    else
    {
    index = 1;
    al += ;
    }
    }
    e = * +index**al + *( - _last);
    _last = ;
    speed = e*1.0;
    return speed;
    }
    int main(void)
    {
    int count = 0 ;
    printf("system begin! ");
    pid_init();
    while(count<1000)
    {
    float speed = pid_cal(200.0);
    printf("-%d-%f-",count,speed);
    count++;
    }
    return 0;
    }
    s("content_relate");
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