(二)系統(tǒng)的自由度與廣義坐標(biāo)
    完全、確定地描述受完整約束系統(tǒng)位置的獨(dú)立坐標(biāo)的數(shù)目，稱(chēng)為自由度。
    確定系統(tǒng)位置的獨(dú)立參變量稱(chēng)為系統(tǒng)的廣義坐標(biāo)。
    在系統(tǒng)具有幾何約束的條件下，系統(tǒng)的自由度數(shù)與廣義坐標(biāo)數(shù)相等。
    (三)虛位移
    在不破壞約束的條件下，質(zhì)點(diǎn)或質(zhì)點(diǎn)系在給定瞬時(shí)可能發(fā)生的任何微小位移，稱(chēng)為該質(zhì)點(diǎn)或質(zhì)點(diǎn)系的虛位移，虛位移用變分符號(hào)δx、δy、δz、δr表示。定常約束條件下微小實(shí)位移是虛位移之一。